第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：北京科技大学队伍名称：北京科技大学创意组参赛队员：张勇姬波林皮彦婷陈志崔璨带队教师：刘立杨珏关于技术报告和研究论文使用授权的说明第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文设计的创意组智能车系统以MK60DN512VLL10微控制器为核心控制单元；通过垂直方向的陀螺仪和加速度计测量智能车车身左右的偏角，来控制惯量轮的左右旋转使车保持平衡直立，通过水平方向的陀螺仪计算智能车行驶过程中走过的角度，来控制车行驶的路径。通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用C++、MFC编写上位机、键盘模块等调试工具，通过蓝牙模块实现实时运动信息采集，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。目录摘要..................................................................................................................III目录..................................................................................................................IV引言....................................................................................................................1第一章系统总体设计..........................................................................................21.1系统概述..................................................................................................21.2整车布局..................................................................................................3第二章机械系统设计及实现..............................................................................62.1车模设计与搭建......................................................................................62.2车模整体布局......
