第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛创意组技术报告学校：广东技术师范学院队伍名称：暴风陀螺参赛队员：廖家敏陈梓聪徐博声赵海标黄瑞带队教师：肖蕾刘克江II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：III摘要本文设计的智能车系统以MC9S12XS128MAA微控制器为核心控制单元，使用的运动平台为前后双轮结构，模型是自己设计构造的，该运动平台主要通过控制电机带动飞轮产生陀螺仪效应，实现对小车平衡的控制。利用陀螺仪加速度计以及电子罗盘，该系统通过加速度计，陀螺仪，电子罗盘采集小车的运动信息，进行卡尔曼滤波，再通过微惯性导航技术，在相对惯性空间的参考坐标系中实现定位，并且融合光电编码器所获得的的数据，实现准确定位，通过物联网技术，将小车的运动信息反馈给上位机，进行数据信息交互。关键字：MC9S12XS128MAA惯性导航物联网陀螺仪卡尔曼滤波AbstractIVInthispaper,thedesignoftheintelligentvehiclesystemwithmc9s12xs128maasinglemicrocontrollerasthecorecontrolunit,usingamotionplatformforfrontwheelstructuremodelisdesignedstructure,themotionplatformmainlythroughcontrollingthemotortodrivetheflywheelgyroeffect,toachievecontrolofthecarbalance.Usinggyroscope,accelerometerandtheelectroniccompass,thesystemthroughtheaccelerometer,gyroscope,themotioninformationoftheelectroniccompasscarcollection,Kalmanfilter,throughthemicroinertialnavigationtechnology,inarelativetoinertialspacereferencecoordinatesystempositioning,andintegrationofphotoelectricencodertoobtainthedata,inordertorealizeaccuratepositioning,throughnetworkingtechnology,vehicleinformationbacktothehostcomputer,datainformationexchange.Keywords:MC9S12XS128MAAinertialnavigationInternetofthingsGyroscopeCalmanfilter目录摘要...........................................................................................................................................
