第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛创意组竞赛技术报告学校：五邑大学项目名称：智能车特技队伍名称：邑大5人组参赛队员：文剑强颜达森廖伟权覃解汤达成指导教师：刘海刚何跃帮1第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛摘要移动机器人按移动机构划分主要有轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式和复合式。不同驱动形式的移动机器人根据各自的特点都有各自相应的应用场合，其中履带式机器人由于接地压力小的特点，在松软的地面附着性能和通过性能好，腿式机器人可以满足某些特殊的性能，能适应复杂的地形；蛇形式和跳跃式机器人一般在复杂环境、特殊环境和机动性等方面具有其独特的优越性。这些机器人虽然在各自的应用领域都有很大的优势，但是却都有着一个共同的弊端——无法进行灵活自由的转向和全方位的移动，在与人协作时，不能快速的跟随人的动作对运行方向做出改变，从而限制了人机协作的应用场合。本设计是基于PID算法、四元素算法的应用和研究。以K60P144M100为mcu控制器和mpu6050为主要传感器，实现单球移动机器人自平衡，用算法控制机器人前后左右移动的功能。关键词：PID、四元素、K60P144M100、mpu6050、单球移动机器人2第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：3第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛目录摘要................................................................2目录............................................................4第一章概述.........................................................51.1智能汽车研究背景............................................51.2设计思路....................................................51.3系统框图....................................................6第二章系统方案.....................................................72.1控制器模块的选择.............................................72.2姿态传感器的论...
