第十届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：华中科技大学队伍名称：华中科技大学创意队参赛队员：李啟雄李冰倩赖盛好何涛李梅带队教师：何顶新郑定富关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要我队将于今年八月参加第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛创意组竞赛。针对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛场和自主控制系统的基本模型，给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法。在比较各种算法的性能特点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作与调试。智能车开发过程中，通过比较各种方案，最终我们决定采用前后两轮结构。最终方案的思路是：系统采用MCF52259为主控MCU，通过用陀螺仪、加速计对车模自身的姿态进行检测，并用编码器记录路径的长度，对陀螺仪、加速计所采集的数据进行处理分析，辅助以车模后轮编码器所采集的数据，来判断小车的方位、速度等，进而控制小车前轮伺服电机的拐角和后轮直流驱动电机的速度以及惯性飞轮的转动方向及速度，使小车能够自我平衡且能平稳的完成比赛。关键词：智能汽车，MCF52259，平衡，惯性飞轮，舵机，拐角。AbstractOurteamwillparticipateinthetenthFreescaleCupNationalUndergraduatesmartcarcontestinAugustthisyear.Accordingtothespecificsituationofthegame,wesetupthebasicmodelofthecar,thefieldandtheautonomouscontrolsystem,andgivethebasicdevelopmentmethodoftheoreticalanalysis,simulationcalculationandonlinedebugging.Aftercomparingtheperformanceofvariousalgorithms,wedeterminethefinalplan,andcompletetheproductionanddebuggingofintelligentvehicle.Inintelligentvehicledevelopmentprocess,throughthecomparisonofvariousprograms,andfinallywedecidedtoadoptatwowheeledstructure.Theideaoffinalplanis:systemusesMCF52259asmaincontrolMCU,throughwiththegyroscopeandaccelerometerpostureofthecarsthemselvesweredetectedandcodersrecordedpathlength,collectedbythegyroscopeandaccelerometerda...
