第十届全国大学生智能汽车创意赛技术报告1第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：重庆工商大学队伍名称：原点队参赛队员：彭建，蒋波，熊维胜，刘一江，冯博指导教师：文远熔，梁华第十届全国大学生智能汽车创意赛技术报告2摘要本设计以“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，系统以飞思卡尔公司出品的MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，利用惯性传感器识别车体姿态，实现姿态的控制；利用编码器获取摆杆的位置信息，使用步进电机控制摆杆的摆动，使用PID控制算法调节电机的转速，以保持车体姿态；根据霍尔传感器的数据，判断电机的状态，用PID算法控制转向直三相无刷直流电机的速度，实现了对模型运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、蓝牙模块等调试工具，实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键词：微控制器，惯性传感器，霍尔传感器，无刷直流电机第十届全国大学生智能汽车创意赛技术报告3目录摘要.............................................................................................................2第一章引言..................................................................................................1第二章系统结构设计.....................................................................................12.1总体结构设计..............................................................................................12.2轮毂无刷电机..............................................................................................32.3摆杆电机......................................................................................................4第三章硬件电路设计.......................................................................................63.1惯性传感器...................................................................................................63.1.1纵向平衡控制.......................................................................................73.1.2横向平衡控制.......................................................................................73.2电路保护.................................................................................................
