第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告智能独球车的设计与实现参赛学校：江苏大学队伍名称：一江队1参赛队员：王坤叶召刘丹张千宋涛指导教师：孙智权2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：王坤，叶召，刘丹，张千，宋涛带队教师签名：孙智权日期：2015-7-233智能独球车的设计与实现摘要：本文介绍了第十届“飞思卡尔”杯智能车竞赛江苏大学创意组一江队的单球轮移动智能车（独球车）的设计与实现。独球车主体平台通过加速度陀螺仪测量车身的倾角，依靠三个万向球提供动力补偿车体的倾角变化并由万向球的转速差实现独球车的前进与转向，通过连接万向球的编码器记录车体的移动距离。结合陀螺仪记录的车体转向角，推算出独轮球的移动姿态角和移动的位置信息。独轮球由3个万向轮和3个万向球和支撑的保龄球组成，以加速度陀螺仪提供姿态调整和移动位置信息，在2*2m2的场地外。独轮球不断推算走过的路径，调整前进方向绕场地一周。本文从独轮球的整体设计思路、设计方案、车身平衡姿态调整、惯性导航、系统硬件设计以及软件设计等进行了详细的介绍。关键词：智能车，陀螺仪，自平衡，惯性导航Abstract:ThispaperintroducesthedesignandimplementationofasingleballroundTenthmobilesmartcar‘FreescaleCup’smartcarcompetition,undertheCreativeGroupteamofJiangsuUniversity.Bodyplatformasmeasuredbythegyroscopebodyangle,reliesonthreeuniversalballanglechangestoprovidepowertocompensatethebodybythespeeddifferencetoachieveuniversalballforwardandturnedwheelbarrow,movingawayfromthebodyoftherecordingbytheencoder.Combinedgyroscoperecordvehiclesteeringangle,calculatethelocationinformationofthemobileunicycleballazimuthandmobile.Unicyclekicktakenbythreecastersandthreeuniversalballandbowling,composedin2*2m2venue,theunicycleballconstantlyprojectedpathtraversed,adjusttheforwarddirectioncirclingtoweek.Inthispaper,theoptimaladjustmentofthesystemhardwareandsoftwaredesignunicyc...
