第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：湖北第二师范学院队伍名称：灵狐老二参赛队员：吴正王艳乐佳豪张琦汪秋珍指导教师：肖鹏程王怀兴摘要我队报名参加第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛创意赛指标组的比赛。针对比赛的基本要求，我们建立了独球车结构系统和控制系统的基本数学模型，给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法。制作了四轮驱动式独球车,控制前后运动由左右两个电机完成，控制左右运动由前后两只电机共同完成，控制旋转由四只电机共同完成，在对多种算法进行比较和调试后，我们确定了最终方案，并完成了独球车的制作与调试。我们最终采用的方案是：通过测量重力加速度陀螺仪传感器MPU6050的X、Y方向的角度，计算它们与预设角度的偏差值，按一定的比例系数和偏差累计对带Faulhaber2342L012编码器的空心杯星型减速电机的转速进行控制。通过编码器采集旋转圈数控制电机的速度达到电机在线性或是转盘角度上的精确位。当前后两只电机顺时针转时，独球车向前运动；当前后两只电机逆时针转时，独球车向后运动；当左右两只电机顺时针转时，独球车向右运动；当左右两只电机逆时针转时，独球车向左运动；当四只电机均沿相同方向转动时，独球车原地旋转。用一片OLED来显示电机转速、电池电量和球偏移量等参数。我们使用一片MK60DN512VLQ10作为系统的控制核心，用它来进行信号采样、数据传输与运算等动作，并产生PWM波控制四只电机。关键词：MK60DN512VLQ10；MPU6050；Faulhaber2342L012编码器的空心杯星型减速电机目录第一章系统的整体设计...........................................21.1系统概述...................................................21.2整车布局..................................................21.3问题获取..................................................31.4需求分析..................................................3第二章机械系统设计及实现......................................62.1舵机的安装.................................................62.2编码器的安装...............................................62.3传感器的安装...............................................72.4转向轮定位.................................................7第三章硬件系统设计及实现......................................93.1电路系统框图..........................
