第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：湖北第二师范学院队伍名称：飞凡9队参赛队员：谢伯勇马媛陈杰带队教师：王怀兴肖鹏程第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：年月日第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告-3-摘要本文详细介绍了我们队为第十屇Freescale智能汽车大赛而准备的智能车系统方案。该方案以Freescale公司的MK60DN512VLQ10单片机作为系统的控制核心，采用摄像头采集赛道信息，根据采集到的数据分析行驶路径。采用PID算法对赛车的舵机进行开环控制、对直流电机进行闭环控制，并根据跑道的弯曲程度采用不同的控制策略。在机械结构方面，通过对赛车前轮定位参数的优化，和对舵机输出力臂的改造，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方面，通过采用无线蓝牙模块、LED状态指示灯、TFT液晶屏等，大大方便了算法调试和加快了调试进度。经过实际测试，整个赛车系统能在规定的跑道上高速稳定地行驶。在文中将介绍系统的整体方案，具体模块的软硬件设计，机械改造，以及调试等内容。关键词：摄像头、图像采集及识别、PID第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告-4-目录摘要....................................................-3-第一章引言....................................................-6-第二章系统设计框架及机械结构介绍...............................-6-2.1总体框架分析............................................-6-2.2车模外观及布局.........................................-7-2.3摄像头的安装............................................-8-2.4舵机结构的安装.........................................-9-2.5编码器安装............................................-10-2.6灯塔检测模块安装......................................-12-2.7智能汽车前轮定位的调整.................................-12-2.7.1主销后...
