第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：同济大学队伍名称：益驰队参赛队员：余婧叶川刘泽雨陈鹏童冠春带队教师：罗峰房亮关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：余婧叶川刘泽雨陈鹏童冠春带队教师签名：罗峰房亮日期：2015.8.20目录第一章独轮车技术方案........................................................11.1直立方案.............................................................31.2桨叶平衡方案.........................................................51.3转向方案.............................................................91.4定位方案............................................................10第二章车模主要技术参数.....................................................112.1车模改造参数........................................................112.2传感器使用..........................................................112.2.1GY953（1块）..................................................112.2.2ENC-03集成模块（2块）........................................122.2.3光电编码器（1个）.............................................122.3电源选型............................................................122.4电机选型............................................................132.5赛道信息检测........................................................13第三章独轮车机械部分..................................................143.1独轮结构...........................................................143.2平衡与转向控制结构.................................................153.3整车平衡布置.......................................................16第四章电路设计与选择..................................................174.1系统硬件方案........................................................174.2芯片的选取........
