晋豹智能汽车队第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛创意组技术报告学校：太原理工大学队伍名称：晋豹创意一组参赛队员：米澎李江丽马克席淼王宇珩带队教师：萧宝瑾萧英喆晋豹智能汽车队I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：______________带队教师签名：______________日期：______________晋豹智能汽车队II摘要本文介绍了太原理工大学晋豹队为参加第十届“飞思卡尔”杯智能车创意赛而设计的球车的设计原理及制作、调试过程。设计以MC9S12XS128微控制器为核心，通过分析球车姿态控制的原理，合理选择了适合姿态检测的陀螺仪与加速度计，对传感器数量、安装和接收方式进行分析，以此为依据介绍获取球车姿态与路径的方法，以及对信息的传输、处理，最终通过有效信息采用PID控制球车的直立和前进。文中介绍了设计中的硬件电路：单片机最小系统、电源模块、驱动模块、传感器模块等；同时介绍了相关算法的原理、软件编写及调试手段。最后对车模存在的问题及改进思路进行了分析、改进和展望。关键词：MC9S12XS128，球车，陀螺仪，PID控制晋豹智能汽车队III第十届“飞思卡尔”杯全国大学生......................................................-1-智能汽车竞赛创意组.........................................................................-1-第一章引言.........................................................................................11.1设计背景....................................................................................11.2主要解决问题............................................................................11.3章节安排....................................................................................1第二章智能车系统总体设计方案........................................................22.1智能车机械结构整体设计方案.................................................22.2智能车硬件电路整体设计方案..................................................
