第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨工业大学队伍名称：紫丁香七队参赛队员：樊如愿党宇郎正滢李腾飞赵永森带队教师：王雷潘立强I摘要本文设计的智能车模运动系统平台是基于WIFI通信协议和RFID射频标签识别技术的全自动智能停车场管理系统。该系统分为五个部分，小车模型，停车场仿真沙盘，总控制中心，用户APP以及管理者上位机。小车模型是将“恩智浦”智能车竞赛中所使用的B型车模加以改造而成，核心控制单元采用K60微控制器，采用电感和RFID射频识别模块识别停车场模型中的信息，通过欧姆龙编码器采集小车的运动速度，WIFI通信模块实现小车与整个系统的通信；停车场仿真沙盘是小车运动平台，模拟真实停车场内场景；总控制中心核心控制使用K60微控制器和WIFI模块实现分析计算和收发指令；用户APP基于安卓系统使用Java语言进行开发，可在安卓手机和平板上进行使用，实现用户和停车场之间的交互；管理者上位机使用C#语言开发，实时动态监控停车场的运行。小车自身控制通过PID算法实现了速度闭环和位置闭环；采用集中式控制实现对多辆小车的调控；小车采用电磁线和标签识别辅助循迹和定位，实现自主循迹。通过这五大部分，实现了车与车，人与车之间的信息交互，实现了人物互联，物物互联，符合物联网的要求。经过实验，该系统运行稳定，功能可靠，为未来全自动停车场的实现提供了一种可行的解决方案。关键字：K60，物联网，全自动停车场，路径规划II目录摘要..........................................................1引言..........................................................1第一章系统总体设计............................................31.1设计背景...............................................31.2系统功能设计...........................................31.3系统技术设计...........................................4第二章停车场模型及小车机械系统设计与实现......................52.1停车场模型设计.........................................52.2.1底布布局设计.....................................52.2.2模型装饰设计.....................................52.2小车机械系统设计.......................................72.2.1前轮定位..........................................72.2.2舵机安装..........................................82.2.3传感器安装........................
