1第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨工业大学（威海）队伍名称：ZYYZ参赛队员：王振宇、石宇泽、季晨鹏带队教师：陈玉敏、刘芳2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。3摘要本技术方案设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，基于TSL1401线阵CCD的赛道图像采集，经归一化算法处理后，提取赛道中心线，计算出小车位置与中心线的偏差，采用PID控制算法对舵机转向进行反馈控制与电机转速控制，并结合特定算法分析出前方赛道信息，实现对模型车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度与稳定性，同时方便进行调试，我们同时开发了键盘液晶模块以及基于QT平台的图象显示和虚拟示波器上位机模块。通过一系列调试，证明该系统设计方案是确实可行的。关键词：MK60，线阵CCD，归一化，PID控制，QT上位机4目录第一章引言·······································11.1智能车研究背景简介······························11.2恩智浦智能车竞赛介绍····························1第二章系统总体设计·······························22.1系统分析········································22.1车模及传感器的选定······························22.3车模整体布局····································32.4本章总结········································5第三章系统机械调整及实现·························53.1主销内倾········································63.2后倾角··········································73.3舵机安装方式的选择·························...
