I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨工业大学队伍名称：紫丁香六队参赛队员：韩凯歌单博群邓鑫姜丁菘带队教师：王雷潘立强张依IIIII摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLL10微控制器为核心控制单元，通过捕食者摄像头检测赛道信息，通过软件固定阈值对图像进行二值化处理，对赛道类型进行判断；通过两路编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和差速以及转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制；使用3DR数传模块进行两车通信，以完成超车。为了提高模型车的速度和稳定性，使用IAR在线调试功能以及串口上位机和摄像头图像上位机等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：鹰眼、PID、K60、超车IV目录摘要................................................................................................................................III目录............................................................................................................................IV引言..................................................................................................................................1第一章总体设计.........................................................................................................21.1系统概述..........................................................................................................21.2整车布局..........................................................................................................2第二章机械结构设计.................................................................................................32.1底盘高度调整..................................................................................................32.2前轮定位..........................................................................................................32.3舵机安装与调整..............................................................................................42.4编码器的安装.............................................................................................
