I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告基于CCD传感器的直立自平衡自循迹赛车控制研究学校：哈尔滨工业大学队伍名称：航天福道—麦子收割机参赛队员：麦贵林吴念崇于勇立带队教师：王淑娟王雷II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：III目录第一章引言.........................................................................................................................-1-1.1概述............................................................................................................................-1-1.2报告结构安排............................................................................................................-2-第二章两轮直立车模运行原理.........................................................................................-4-2.1直立行走任务分解....................................................................................................-4-2.2车模平衡控制............................................................................................................-5-2.3车模角度和角速度测量............................................................................................-7-2.4车模速度控制...........................................................................................................-10-2.5车模方向控制...........................................................................................................-11-第三章系统硬件电路设计...............................................................................................-13-3.1电源模块设计...........................................................................................................-13-3.2电机驱动模块设计...................................................
