第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨工业大学队伍名称：ECLIPSE参赛队员：高京哲赵鹏邱玉萍带队教师：王立新王雷II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：III摘要本文详细介绍了我们为第十届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。我们做的是基于飞思卡尔单片机芯片的智能循迹平衡小车，采用飞思卡尔公司的MK60DN512ZVLL10芯片作为控制器,用来处理传感器的数据以及对整个循迹过程的进行控制，用陀螺仪和加速度计配合使用来实现小车的平衡控制,加速度计用来测小车的相对倾角,陀螺仪积分出的角度作为主要角度输出,并起到微分控制的主要输出，用线性ccd作为循迹的传感器,对线性ccd采集到的赛道的高低电平来识别赛道已达到循迹的目的，并且利用了红外对管来识别直角，为了能够使小车匀速行驶,我们使用了编码器,用来测量速度进行小车的速度闭环，对方向的控制是以小车平衡的左右轮差量输出pwm波实现。所以整个控制分为平衡控制,速度控制,方向控制。我们实现了小车的平衡,循迹,自动避障碍,利用灯塔自动发车，识别直角,十字,S形，中心引导线等功能。关键词：智能车平衡线性CCD调试测试单片机IV目录摘要....................................................................................................................................................III目录......................................................................................................................................................IV第一章引言...........................................................................................................................................11.1智能车研究背景简介....................................................................................................................11.2飞思卡尔智能车竞赛介绍................................................................................................................
