收稿日期:2022-08-017工业机器人的形位检测及精度标定研究张成林1,党珊珊1,武小倩2,邵向阳3(1.哈工大机器人(合肥)国际创新研究院,安徽230000;2.商丘工学院,河南商丘476000;3.许昌许继软件技术有限公司,河南许昌461000)摘要:针对传统六自由度机器人进行形位分析与标定研究,采用运动学DH参数法建立机器人运动学位姿模型,利用激光跟踪仪进行机器人空间形位的辨识与减速比数据的采集,结合阻尼最小二乘法进行机器人零位与执行器的标定,通过修改控制器中机器人的末端执行器配置参数,完成传统工业机器人的末端位姿误差补偿,提高了机器人的绝对定位精度。关键词:工业机器人;形位检测;减速比;误差补偿中图分类号:TP273文献标识码:ADOI编码:10.14016/j.cnki.1001-9227.2023.01.202GeometricaldetectionandaccuratecalibrationresearchofindustrialrobotZHANGChenglin1,DANGShanshan1,WUXiaoqian2,SHAOXiangyang3(1.HRGInternationalInstitute(Hefei)ofResearchandInnovation,Hefei230000,China;2.ShangqiuInstituteofTechnology,HenanShangqiu476000,China;3.XuChangXuJiSoftwareTechnology,HenanXuchang461000,China)Abstract:Thispaperaimingattheanalysisofthegeometricalandcalibrationstudyonthetraditionalindustrialrobot,thekinematicsDHparametermethodisusedtoestablishtheroboterrormodel,thelasertrackerisusedtoidentifytherobot'sspa-tialshapeandpositionandcollectthereductionratiodata.CalibrationofRobotZeroPositionandActuatorCombinedwithDampedLeastSquaresMethod,Bymodifyingtheconfigurationparametersoftherobot'sendeffectorinthecontroller,theendposeerrorcompensationofthetraditionalindustrialrobotiscompleted,andtheabsolutepositioningaccuracyoftherobotisimproved.Keywords:industrialrobot;geometricaldetection;reductionratio;errorcompensation0引言随着高端制造行业的快速发展,高精度机器人的需求逐步扩大。研究人员针对机器人整机绝对定位精度的不断研究,证实若未执行机器人整机标定,机器人末端执行器的绝对定位位姿误差可高达毫米级[1-2],该精度根本无法满足对人机协作要求较高的作业环境。当前,机器人的末端位姿误差的研究方法主要是通过激光跟踪仪进行末端数据的采集,然后通过激光跟踪仪自带TMAC标定工具或者自研标定补偿算法进行机器人标定[3-4]。这种方法主要是依赖高精度的检测设备,后期如果机器人的零位丢...
