I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨工业大学队伍名称：紫丁香一队参赛队员：吴臣桓李方朱自发带队教师：李岩松王雷第一章引言IIIII摘要本文详细介绍了哈工大智能车队光电组为第十一届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。本文介绍的是基于恩智浦单片机芯片的智能循迹小车，采用恩智浦公司的MK60DN512ZVLL10芯片作为控制器,用来处理传感器的数据以及对整个循迹过程的进行控制，以线性CCD作为循迹的传感器,对线性CCD采集到的赛道的高低电平来识别赛道已达到循迹的目的，并且利用了红外对管来识别停车线；为了能够使小车以设定速度行驶,我们使用编码器来测量小车速度进行速度闭环；对方向的控制是通过给舵机输入PWM波来实现的。所以整个控制分为速度控制以及方向控制。我们实现了小车的循迹、自动避障碍、自动停车等功能。关键词：恩智浦智能车线性CCDK60单片机第一章引言IV目录摘要...................................................................................................................................................III第一章引言..........................................................................................................................................11.1智能车研究背景简介...................................................................................................................11.2“恩智浦”杯智能车竞赛介绍.....................................................................................................11.3总述...............................................................................................................................................2第二章系统设计总方案.....................................................................................................................32.1系统概述.......................................................................................................................................32.2车模整体布局...............................................................................................................................42.3车模机械结构设计方案..........................................................................
