第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨工业大学队伍名称：蓝鳍鲨参赛队员：江金源崔雅琦王惠颖苏宇鸿徐旺带队教师：王立欣王雷I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文设计的智能车车模系统采取前后双轮结构，通过平衡轮控制小车的平衡;核心控制单元采用KL26微控制器；通过陀螺仪、加速度计传感器来感知车模自身的运动信息，光电编码器检测平衡轮的转动速度，通过PID控制算法调节平衡轮驱动电机的转数来达到小车的平衡，从而实现姿态控制。通过电子罗盘传感器来感知运动的方向，配合车模运动轮的光电编码器及通过PID控制算法实现小车的惯性定位及导航。为了提高模型车的可靠性和稳定性，使用LabVIEW编写的上位机对系统进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：KL26，平衡轮，PID，LabVIEWIIIAbstractInthispaperwedesignasmartsystemadoptedthestructurewhichcontainstwowheelsfrontandrear.Itcankeepbalancethoughaflywheel.ThecorecontrolunitisKL26,whichcangettheinformationofitsmovementthoughthegyroscopeandaccelerometer.Theoptical-electricityencodershowsthespeedoftheflywheel.Throughalltheinformationabove,weusePIDcontrolmethodtocontrolthespeedoftheflywheeltorealizeposturecontrol.Togettheinformationofabsolutedirection,acompasssensorisapplied.WealsousePIDcontrolmethodtocontrolthespeedofthemovementdynamocooperatingwiththeoptical-electricityencoder.Inordertoensurethereliabilityandstability,weusetheuppercomputersoftwarebasedonLabviewtomakeagreatdealofexperimentsofhardwareandsoftware.Theresultsindicatethatthesystemworkswell.Keywords:KL26，FlyWheel，PID，LabVIEWIV目录摘要............................................................................................................................IIIAbstract..............................................................
