第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：东北大学秦皇岛分校队伍名称：东秦三队参赛队员：李建伟雷志强韩晗带队教师：顾德英吕江涛关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I第一章引言..........................................11.1智能车的发展意义.............................................11.2光电直立车的总体设计思路....................................11.3本文结构安排...............................................2第二章控制系统总体方案设计.............................32.1系统设计思路................................................32.2系统整体方案的设计...........................................32.3.1电源模块...................................................52.3.2循迹传感器模块..............................................52.3.3平衡传感器模块.............................................52.3.4测速传感器.................................................52.3.5电机驱动...................................................62.3.6单片机模块.................................................62.4车模技术参数.................................................7第三章直立行走的原理...................................83.1直立行走任务分解.............................................83.2车直立控制..................................................93.3车模速度控制...............................................113.4车模方向控制................................................133.4.1传感器的选择...............................................133.4.2电机差动控制...............................................133.5车模倾角测量...............................................143.5.1加速度传感器...............................................143.5.2角速度传感器-陀螺仪.....................
