第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：东北大学秦皇岛分校队伍名称：东秦电磁一队参赛队员：崔家华王善澎代立业杨元指导老师：顾德英孙文义2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第十届全国大学生智能车汽车技术报告3摘要该系统以Freescale32位单片机MK60DN512Z作为系统控制处理器，采用电磁检测获取赛道路况信息，利用欧姆龙编码器测速，控制舵机实现系统的闭环控制，保证模型车能够稳定运行。在机械结构上，做了一些改进和创新，对舵机的安装位置、高度和舵机摆臂的长度做了一些调整，对电磁传感器的摆设安装固定也做了精心的设计，这对提高车模的稳定性打下了基础。硬件电路部分选用电源管理芯片LM2940-5.0、TPS7350-5.0和LM1117-3.3V以及LM2941-6V组成的降压稳压电路为系统的各功能模块提供工作电源，供电电池为7.2伏，采用LM1117-3.3V为单片机系统、干簧管、蓝牙等模块供电；采用TPS7350-5.0V为电磁检测模块、速度采集模块提供3.3伏电源；采用LM2940-6V的降压稳压电路为舵机提供5.5伏电源；采用B0515S-2W升压芯片，升压至12伏为电机驱动模块开启MOS管提供电压；采用IRF3205-NMOS搭建H桥模块稳定、有利地驱动直流电动机，可获得电机的最佳性能：高速、快速响应和高起动频率，这为智能车的稳定工作提供了可靠的保证。双车之间采用鸳鸯超声波测距模块测距并用蓝牙模块进行通信，保证双车在运行过程中，不产生碰撞。软件部分主要包括以下内容：(1)主控芯片各功能的初始化；(2)传感器信号的获取，(3)利用经典PID算法进行路径识别和速度控制。本系统应用IAR开发工具进行编程，用Jlink进行程序下载，利用蓝牙无线串口传输的数据，完成了软件的设计、编程和调试工作，很好的实现了路径识别的功能。关键字：电磁检测，PID控制，路径识别，双车通信第十届全国大学生智能车汽车技术报告4目录第一章引言..............................................................................................................................61.1赛事介绍........................................
