东北大学秦皇岛分校第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告1第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校:东北大学秦皇岛分校队伍名称:东秦摄像头二队参赛队员:陈星宇陈正胥连涛带队教师:吕江涛李文超东北大学秦皇岛分校第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：东北大学秦皇岛分校第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告3摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的C型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机KL26核心控制器,要求赛车在未知道路上沿着黑线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。赛车采用模拟摄像头对赛道进行检测，通过边缘提取获得赛道位置，用PD方式对舵机进行控制。同时通过编码器获取当前速度，采用PID控制实现速度闭环。关键词：Freescale，智能车，摄像头，PID东北大学秦皇岛分校第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告4ABSTRACTInthebackgroundofthe10thNationalIntelligentCarContestforCollegeStudents,thisarticleintroducesthesoftwareandhardwarestructuresandthedevelopmentflowofthevehiclecontrolsystem.ThiscontestadoptingC-typecarmodelprescribedbythecontestorganizationcommittee,usingthe32-bitMCUKL26producedbyFreescaleSemiconductorCompanyasthecorecontroller,requiresthecarfinishtheraceinthefastestspeed.Thewholesystemincludestheaspectsofthemechanismstructureadjustment,thesensorcircuitdesignandsignalprocess,controlalgorithmandstrategyoptimizationetc.Itcapturestheroadinformationthroughacamera,thenabstractstheroadpositionbyedge-detectionmethod.Afterthat,PDfeedbackcontrolisusedonthesteering.Atthesametime,thesystemobtainsthecurrentspeedusingaspeedsensor,sothatitc...
