20160222-长江证券-汽车与汽车零部件：无人驾驶系列报告之三：传感系统领衔主演四种技术各自精彩.pdf

请阅读最后评级说明和重要声明 1/38 研究报告 汽车与汽车零部件行业 2016-2-22 行业研究(深度报告)无人驾驶无人驾驶系列报告之三：系列报告之三：传感系统传感系统领衔主领衔主演演，四种四种技术技术各自精彩各自精彩 评级 看好 维持 分析师 徐春 (8621)68751711 执业证书编号：S0490513070006 联系人 黄细里 （8621)68755308 联系人 高伊楠 021-68755308 联系人 杨靖凤 （8621）68751636 行业内重点公司推荐 公司代码 公司名称 投资评级 002463.SZ 沪电股份 买入 002284.SZ 亚太股份 买入 600718.SH 东软集团 买入 002456.SH 欧菲光 买入 603005.SH 晶方科技 买入 600074.SH 保千里 买入 002444.SZ 巨星科技 买入 市场表现对比图（近 12 个月）-40%-20%0%20%40%60%80%100%2015/22015/52015/82015/11汽车与汽车零部件沪深300 资料来源：Wind 相关研究 系列报告之二：CES 在即，无人驾驶持续升温 2016-1-4；系列报告之一：无人驾驶来临，觥筹 ADAS 盛宴2016-12-21 长江汽车每日资讯（20160219）2016-2-19 长江汽车每日资讯（20160218）2016-2-18 报告要点 传感器是汽车之眼，贯穿无人驾驶始终 传感器是汽车之眼，贯穿无人驾驶始终。目前我们仍处于辅助驾驶和半自动驾驶阶段，ADAS 的装车率正加速上升，摄像头、毫米波雷达、夜视等主流传感器进入快速成长期。全球传感器的市场规模到 2020 年约为 1100 亿人民币,整合软硬件的整体市场规模将超过 3600 亿人民币。车载摄像头：摄像头产业的下一个蓝海。图像识别的特性让摄像头应用广泛，未来单车将配备 6 颗以上摄像头，打开巨大空间。车载摄像头模组毛利高、增长快，将是摄像头产业下一个蓝海。CMOS、模组作为摄像头主要价值部分将大幅受益。毫米波雷达：不可或缺的高可靠性保障 毫米波雷达在全天候下都能保证稳定的测距功能，是 AEB、ACC 及半自动驾驶等安全等级较高功能的必要传感器。目前毫米波雷达价值大、壁垒高。尚被国外企业垄断，成功突破将有望实现进口替代。夜视系统：高端向低端渗透 夜间是事故的高发时段，夜视系统有极大实用性。目前夜视系统价值极高，仅在豪华车型上装配，渗透率不足 0.1%。国内自主品牌已试水夜视系统，随着成本下降，夜视系统有望提高渗透率，打开成长空间。激光雷达：低成本方案将加速无人驾驶进程 激光雷达在无人驾驶中通过 3D 建模实现环境感知和增强定位，是现阶段实现无人驾驶的最有效手段。成本过高是激光雷达大规模应用的核心制约，目前“降维”、“固态激光雷达”等方案正在试验之中，研发成功将极大加速无人驾驶进程。投资建议：关注三条主线 我们认为无人驾驶传感器的投资分为三条主线。1）ADAS 渗透率提高带来传感器本身和核心部件的快速增长，尤其如摄像头 CMOS 和雷达高频 PCB 等；2）传感器是环境感知硬件，算法集成实现软硬件一体供应将占据价值链更大部分；3）激光雷达的低成本解决方案或将是无人驾驶的主流方案，关注具备激光雷达技术的企业。重点推荐：兼具传感器及系统：欧菲光、保千里；核心部件：晶方科技、沪电股份；算法及系统集成:亚太股份、东软集团；具备激光雷达技术公司：巨星科技 请阅读最后评级说明和重要声明 2/38 行业研究(深度报告)目录 报告核心内容.5 传感器是汽车之眼，贯穿无人驾驶始终.7 传感器是环境感知硬件，无人驾驶各阶段都不可或缺.7 未来五年 ADAS 渗透加速，带来传感器旺盛需求.10 软硬难以分割，算法亦是传感核心竞争力.12 多种传感器融合大势所趋，低成本激光雷达或成黑马.14 车载摄像头：摄像头产业的下一蓝海.15 单车多摄像头，带来数倍市场空间.15 车载摄像头，手机摄像头厂商的下一个蓝海.19 车载摄像模组、CMOS 等产业链环节将极大受益.20 毫米波雷达：不可或缺的高可靠性.22 全天候使用，测距的可靠保障.22 AEB 装配提高将带来刚性需求.24 毫米波雷达尚处垄断，国内突破在即.25 夜视系统：高端向低端渗透.27 夜间是事故的高发时段，夜视系统具有极大实用性.27 三种夜视方案各有优劣，成本质量是关键.28 国内自主品牌增配夜视系统提高竞争力.29 激光雷达：低成本方案将加速无人驾驶到来.30 激光雷达起源军工，用途广泛.30 激光雷达是目前最有效方案，成本下降将加速无人驾驶.33“降维+黑科技”，激光雷达方案成本或大幅下降.34 投资建议：关注三条主线.36 图表目录 图 1：ADAS 为基础的单车智能结构示意图.7 图 2：环境感知在产业链中所属位置.7 图 3：无人驾驶阶段及应用技术.7 图 4：主流传感器实物图.8 图 5：车载摄像头内部结构.9 图 6：Google 应用的传感器.9 图 7：ADAS 在全球汽车零部件中拥有极高的成长性.10 图 8：ADAS 未来市场空间及增速.10 图 9：主流传感器的数量均将大幅增长.10 请阅读最后评级说明和重要声明 3/38 行业研究(深度报告)图 10：全球主流传感器市场规模.11 图 11：国内主流传感器市场规模.11 图 12：近五年同致电子营业收入.12 图 13：近五年同致电子净利率和毛利率.12 图 14：同致电子市场表现对比图.12 图 15：同致电子最近一年公司市盈率变化.12 图 16：MobileyeADAS 模组产品.13 图 17：ADAS 模组示意图.13 图 18：视觉系 ADAS 产业图.13 图 19：德尔福自动驾驶路线.15 图 20：前视摄像头位置示例.16 图 21：富士通环视解决方案.16 图 22：盲点检测系统使用摄像头或雷达进行检测.17 图 23：宝马 i8 概念车摄像头替代后视镜.17 图 24：车载摄像头市场预测.17 图 25：各类摄像头渗透率预测.18 图 26：前装车载摄像头需求预测.18 图 27：全球手机摄像头市场及车载摄像头市场预测.19 图 28：摄像头价值.20 图 29：车载镜头模组实物图.20 图 30：车载镜头模组参与企业.20 图 31：摄像头整体 CMOS 市场份额.21 图 32：车载摄像头 CMOS 市场份额.21 图 33：摄像头模组市场份额.22 图 34：国内 BSD、ACC 等技术渗透率预测.23 图 35：国内车载雷达需求量预测.23 图 36：全球车载雷达预测（包括长距和中短距）.24 图 37：国内 BSD、ACC 等技术渗透率预测.25 图 38：国内车载雷达需求量预测.25 图 39：雷达探测距离示意图.25 图 40：雷达探测距离示意图.26 图 41：雷达工作示意图.26 图 42：雷达 MMIC 示意图.27 图 43：高频 PCB 板布置示意图.27 图 44：夜视系统应用图例.28 图 45：远红外原理.28 图 46：近红外原理.28 图 47：夜视系统配置车型级别.29 图 48：夜视系统价格.29 图 49：夜视系统应用图例.30 图 50：战场侦察雷达.30 图 51：伯克级驱逐舰（红圈是火控雷达，绿圈是相控阵搜索雷达）.30 图 52：激光雷达地形测绘.31 请阅读最后评级说明和重要声明 4/38 行业研究(深度报告)图 53：Velodyne 64H 内部结构.33 图 54：激光雷达建模示意图.34 图 55：Quanergy 固态激光雷达.35 图 56：Velodyne 固态激光雷达.35 表 1：各类传感器特点、格局、国内情况.6 表 2：各类传感器市场预测.6 表 3：各种传感器优劣势分析.8 表 4：IT 企业与汽车企业智能驾驶对比.9 表 5：车厂和 Google 的传感器对比.9 表 6：同致电子主要产品.11 表 7：环境感知企业商业模式介绍.13 表 8：ACC、AEB、NV 技术应用组合应用趋势.14 表 9：摄像头安装位置及特点.16 表 10：进入车载领域的传统手机厂商.19 表 11：各种波长雷达的不同应用.23 表 12：雷达安装位置及功能.23 表 13：AEB 相关法规.24 表 14：夜视技术对比.28 表 15：激光雷达种类.31 表 16：国内主要激光雷达参与者.32 表 17：Ibeo 和 Velodyne 产品介绍.32 表 18：Velodyne 三款激光雷达性能参数及价格.35 表 19：固态激光雷达.35 行业重点上市公司估值指标与评级变化.37 请阅读最后评级说明和重要声明 5/38 行业研究(深度报告)报告核心内容 传感器传感器是是环境感知的环境感知的硬件基础，硬件基础，是是无人驾驶各个阶段的必须品无人驾驶各个阶段的必须品，在在汽车汽车智能化率不断提智能化率不断提升中进入快速升中进入快速成长期成长期。我们我们认为认为相对于相对于环境感知系统提供商，传感器产业链将率先收益环境感知系统提供商，传感器产业链将率先收益，极具投资机会。极具投资机会。原因如下：1）预警、环视、盲点检测等初级的 ADAS 上量将会带动传感器放量；2）传感器可以提供给多个 ADAS 系统集成商，进入周期更短；3）传感器市场更具全球化特性。另一方面，环境感知软硬件难以分割，整套软硬解决方案的供应另一方面，环境感知软硬件难以分割，整套软硬解决方案的供应将占据无人驾驶价值链更大部分。将占据无人驾驶价值链更大部分。目前主流的传感器有摄像头、毫米波雷达、夜视和激光雷达。各个传感器都有各自的优势，混合使用能起到更好效果。汽车自动化程度的提高，等汽车的可靠性、安全性等都有更高的要求，未来多种传感器的融合方案未来多种传感器的融合方案将是将是必须必须，这也这也为各类为各类主流的传感器打开了主流的传感器打开了巨大的市场。巨大的市场。对对于主流传感器对比，我们可以从以下几方面来描述于主流传感器对比，我们可以从以下几方面来描述：1）市场空间市场空间：全球 2020 年摄像头、毫米波雷达、夜视系统的市场需求据预测约为 180亿、720 亿、420 亿人民币，未来五年复合增速分别为 21%、17%、10%。摄像头的个数需求最大，但单价较低，主要价值是感知算法和系统集成。毫米波雷达和夜视系统单价较高，渗透率的提升将形成更大的市场。2）竞争格局及竞争格局及壁垒壁垒：目前除摄像头外，传感器主要还是采用国外产品。相对而言，摄像头模组壁垒最低，目前集中度较高，但未来将会有更多进入者；毫米波雷达壁垒较高，国外前五企业占据 60%市场，目前竞争已经较为激烈；夜视系统壁垒较高，参与者较少，奥托立夫占据 60%市场；传感器核心部件如摄像头 CMOS、毫米波雷达 MMIC、PCB，夜视系统的焦面热探测仪等均是国外寡头垄断。3）国内传感器现状国内传感器现状：摄像头模组国内苏州智华、深圳豪恩等已进入前装；毫米波雷达24Ghz 产品华域汽车等已有突破；夜视系统保千里、高德红外、大立科技等逐渐从后装走向前装；核心部件晶方科技是 CMOS 龙头 OV 的封装商之一、雷达 PCB 板沪电股份与龙头思瓦茨已展开合作。4）受益时点受益时点：未来三年，感知预警、环视和后方/盲点检测等功能的加装，摄像头和中短距雷达的需求将率先爆发；AEB、ACC 等主动控制功能将在 2018 年后加速渗透，迎来长距雷达的旺盛需求；夜视系统随着成本下降每年将逐渐提高渗透率。5）激光雷达激光雷达潜力潜力巨大巨大：将激光雷达单列源于激光雷达的不可确定性，目前激光雷达过于昂贵难于进入大规模运用。但目前“降维”和“固态激光雷达”有望大幅降低激光雷达成本，我们胆大假设 2020 年激光雷达方案或降低到 2000 美元水平，2025年随着无人驾驶或高度自动驾驶汽车商业化，市场需求将有 110 亿美金，且成为未来核心传感器。综上，我们认为无人驾驶传感器的 投资分为三条主线。1）ADAS 渗透率提高带来传感器本身和核心部件的快速增长，尤其如摄像头 CMOS 和雷达高频 PCB 等；2）传感器是环境感知硬件，实现自动驾驶功能需要算法及其他机构系统集成，后者附加价值更大 3）激光雷达的低成本解决方案或将是无人驾驶的主流方案，关注具备激光雷达技术的企业。重点推荐：兼具传感器和算法系统集成-欧菲光、保千里、金固股份；核心部件-晶方科技、沪电股份；算法及系统集成-亚太股份、东软集团；具备激光雷达技术公司-巨星科技。请阅读最后评级说明和重要声明 6/38 行业研究(深度报告)表 1：各类传感器特点、格局、国内情况 传感器传感器 特点特点 竞争格局竞争格局 国内情况国内情况 摄像头 实现图像识别，善于实现行人、车道线等识别，未来单车多个摄像头打开产业链数倍空间；视觉系 ADAS 系统的价值主要在于软件算法 视觉系统：Mobileye 占据 90%市场；CMOS 寡头垄断，Aptina、OV 占据额了50%以上市场；模组企业集中度较高目前有韩国 MCNEX、同致电子 视觉系 ADAS 是国内参与热情最高领域，已有多家公司进入前装；CMOS 国内主要从事制造和封装；模组领先的是苏州智华、深圳豪恩等，欧菲光等正在进入 毫米波雷达 适合全天候应用，并直接测距，适合用于高速下 AEB、ACC 等，是自动驾驶可靠保障，未来趋势将实现毫米波雷达成像 通常整套系统供应，掌握在博世、大陆、德尔福等零部件巨头手中；MMIC是核心，被英飞凌、飞思卡尔等垄断；雷达 PCB仅罗杰斯、思瓦茨等少数公司掌握 国内 24Ghz 雷达产品已经问世，77Ghz仍然需要时间突破；沪电股份与思瓦茨有密切合作 夜视系统 夜晚作为事故高发时间，夜视系统具备极大实用价值，造价过高只在豪华车 C 级以上顶配车型上使用 奥托立夫占据 60%市场，参与者较少 保千里、高德红外等已有后装产品，并逐渐进入前装 激光雷达 构建 3D 建模实现环境感知及汽车定位功能，是目前完全无人驾驶的核心传感器，价格过于昂贵（8 万美金）无 人 驾 驶 激 光 雷 达 主 要 供 应 商 是Velodyne 和 IBEO；测绘使用的三维激光扫描仪有 Riegl、Optech、Trimble 等（价格在几十万美金）国内中海达、北科天绘等已有自主测绘用3D 激光扫描仪；华达科捷已研发适合 AGV的激光雷达 资料来源：长江证券研究所 表 2：各类传感器市场预测 传感器类传感器类型型 价格价格 全球全球 国内国内 核心部件核心部件 市场需求市场需求(万万个）个）市场规模（亿人民市场规模（亿人民币）币）市场需求市场需求(万个）万个）市场规模（亿人民币）市场规模（亿人民币）20142014 20202020 20142014 20202020 20142014 20202020 复合复合增速增速 20142014 20202020 20142014 20202020 复合复合增速增速 摄像头 200 180 2800 11000 56 200 21%980 5700（前装+后装）19.3 77.1 25%CMOS(约30%）、模组（约30%）毫 米 波 雷达 1500 1000 1900 7200 285 720 17%180 770 27 77.2 19%MMIC（约30-40%）、PCB板（20%-30%）夜视系统 1 万 全球 7千；国内4千 240 600 240 420 10%10 120 10 49 30%被动式：焦面热探测器（60%以上）；资料来源：长江证券研究所 请阅读最后评级说明和重要声明 7/38 行业研究(深度报告)传感器是汽车之眼，贯穿无人驾驶始终 传感器是环境感知硬件，无人驾驶各阶段都不可或缺 实现汽车的智能化需要感知、决策、执行。形象的类比到人的话感知就是人的眼，处理即是人的脑而控制就如同人的手脚一般。传感器传感器就是就是汽车汽车的眼睛，的眼睛，通过通过摄像头、毫米波摄像头、毫米波雷达、雷达、激光雷达激光雷达等可以采集汽车等可以采集汽车周围周围环境的环境的如如行人、行人、车辆车辆、道路、道路信息等信息等。图 1：ADAS 为基础的单车智能结构示意图 图 2：环境感知在产业链中所属位置 感知感知处理处理执行执行传感器传感器算法芯算法芯片片执行器执行器雷达雷达摄像头摄像头SoCSoC/MCU/MCU预警器预警器动力、制动系统动力、制动系统眼眼脑脑手脚手脚人人车车 算法芯片传感器控制策略执行机构执行机构地图导航车机V2X进程通讯远程通讯车联平台服务共享运营智慧交通后市场服务环境感知控制执行人机交互V2X通信车联网数据服务ADAS单车智能车联网交通智能 资料来源：TI 技术文献，长江证券研究所 资料来源：网络，长江证券研究所 环境感知是实现无人驾驶的第一步也是贯穿汽车智能化升级的核心部分。随着汽车自动化程度越来越高，对环境感知的要求也将更加严苛，也需要更有效传感器组合的解决方案。目前我们目前我们处于处于辅助辅助驾驶驾驶 ADAS 阶段阶段，并并逐渐向逐渐向半自动半自动化化前进，前进，ADAS 功能装机率功能装机率的上升将直接的上升将直接带动传感器的带动传感器的刚性需刚性需求。求。图 3：无人驾驶阶段及应用技术 2005203520252015Level2 Case：奥迪全自动入库环境感知控制执行地图导航LEVEL 2:LEVEL 2:-用组合式功能完成较复杂动作如全用组合式功能完成较复杂动作如全自动车库停车、高速公路自动驾驶自动车库停车、高速公路自动驾驶LEVEL4LEVEL4：无人驾驶：无人驾驶Level4 Case：Google无人驾驶汽车的进阶版控制执行V2X通信环境感知地图导航人工智能智慧交通LEVEL 3LEVEL 3：高度自动驾驶：高度自动驾驶-特定交通环境下特定交通环境下驾驶员完全不用控制汽车驾驶员完全不用控制汽车Level3 Case：德尔福改装的全自动驾驶汽车环境感知地图导航V2X通信控制执行智慧交通LEVEL 1 LEVEL 1 特定功能自动驾驶特定功能自动驾驶 如如ACCACC、AEBAEB、LKALKA环境感知Level1 Case：ACC自适应巡航LEVEL 0 LEVEL 0 无自动驾驶功能无自动驾驶功能 无辅助驾无辅助驾驶或仅有预警功能的辅助系统驶或仅有预警功能的辅助系统 资料来源：NHTSA，长江证券研究所 传感器各有优劣，互相难以取代 辅助驾驶和无人驾驶均需要传感器配合，其中摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及红外传感器是较为重要的传感器。各种各种传感器均有传感器均有自身优势和劣势，自身优势和劣势，比如比如摄像头摄像头能能实现图像实现图像识别但识别但恶劣恶劣环境下容易失效环境下容易失效；毫米波毫米波雷达雷达穿透性穿透性好能直接测距，但无法识别道路线等好能直接测距，但无法识别道路线等；请阅读最后评级说明和重要声明 8/38 行业研究(深度报告)激光雷达性能最优却过于昂贵激光雷达性能最优却过于昂贵，且无法且无法穿通穿通大雾天气大雾天气；夜视在夜晚效果最佳，但成本较夜视在夜晚效果最佳，但成本较高。高。表 3：各种传感器优劣势分析 传感器传感器 成本成本 优势优势 劣势劣势 功能功能 提供商提供商 摄像头 35-50 美金 成本较低、通过 算 法 能 实现多种应用 极 端 恶 劣 环境下会失效，难以测距，距离较近，算法要求高 能 实 现 绝 大多 数ADAS功能，测距性功 能 难 以 实现 OV、Aptina 等、Sony（拟 进入）、Samsung（拟进入）、欧菲光（拟进入）毫米波雷达 150-300 美金 不 受 天 气 影响，测距精确度高，距离范围广 无 法 识 别 道路指示牌，难以识别行人 无 法 用 于 视觉 识 别 要 求较高功能 大陆、博世、德尔福等，国内华域汽车、隼眼科技、智波科技等 激光雷达 8000美 金以上 扫 描 周 边 环境 得 到 精 确环境信息 成本较高、大雾、雨雪天气效果一般、无法图像识别 周边环境 3D建模 Velodyne、Ibeo、Quanergy 等 红 外 线 传 感器 600-2000美金 夜 视 效 果 极佳 成本较高、技术 仍 由 国 外垄断 夜视 奥托立夫、博世等，国内保千里、高德红外 超 声 波 传 感器 15-20 美金 成本低 探 测 距 离 较近，应用局限较大 侧 方 超 车 提醒、倒车提醒 壁垒不高，参与者众多 资料来源：产业调研、TI 技术文献、长江证券研究所 图 4：主流传感器实物图 车载摄像头车载摄像头毫米波雷达毫米波雷达红外夜视红外夜视激光雷达激光雷达 资料来源：长江证券研究所 IT 企业、传统车厂，不同理念带来传感器选择差异 以 Google 和百度为代表的 IT 企业与主流汽车企业的分歧本质是来自于理念的不同。IT企业崇尚完全的无人驾驶，这样就可以发挥他们自身在人工智能深度学习和高精度地图上的优势提供路径规划决策，并与自身深厚的内容资源相结合打造无人驾驶的生态圈。请阅读最后评级说明和重要声明 9/38 行业研究(深度报告)汽车企业崇尚自动驾驶是给驾驶员另一个选择，“人机双控”是必须的，在无人驾驶的行进中更重视安全性和商业化，高级辅助驾驶是目前的选择。表 4：IT 企业与汽车企业智能驾驶对比 IT IT 企业企业 汽车汽车企业企业 理念 完全无人驾驶 自动驾驶作为辅助 实现方式 高精度地图+激光雷达实现厘米级定位，其他传感器辅助感知 以低成本的环境感知方案逐步提升自动化率 传感器选择 激光雷达、毫米波雷达、摄像头等 毫米波雷达、摄像头、超声波雷达等 驾驶执行 与整车厂、零部件合作 自有、零部件公司提供 局部路径策略 深度学习提升汽车智慧 自己研发或与合作 全局路径规划 高精度地图规划 自动驾驶阶段与图商合作 商业模式 共享经济 私人消费 资料来源：长江证券研究所 图 5：车载摄像头内部结构 图 6：Google 应用的传感器 激光雷达激光雷达毫米波雷达毫米波雷达毫米波雷达毫米波雷达车轮速度传感器车轮速度传感器摄像头摄像头天线天线 资料来源：TI 技术文献，长江证券研究所 资料来源：网络，长江证券研究所 对于智能驾驶的不同理解也带来了车企和 Google 不同的传感器选择。Google 的传感器是激光雷达为核心实习环境感知和增强定位。其他传感器做辅助作用：毫米波雷达实现周边车辆速度检测；摄像头对标识牌进行识别等。车企采用低成本的方式逐步实现高度自动驾驶，在传感器的选择上追求性价比，通过多种传感器以及算法升级来实现 汽车的安全性和智能化。表 5：车厂和 Google 的传感器对比 GoogleGoogle 汽车企业汽车企业 传感器类型传感器类型 个数个数 功能功能 激光雷达 1 个 无 周边环境 3D 建模用于环境感知和定位 激光测距雷达 1 个 暂无 四周车辆测距 毫米波雷达 2 个 2-3 个 车辆测距、测速 摄像头 1 个 1-8 个 标识牌识别、道路线识别、车辆识别等 超声波雷达 未知 12 个 近距离碰撞报警 资料来源：长江证券研究所 请阅读最后评级说明和重要声明 10/38 行业研究(深度报告)未来五年 ADAS 渗透加速，带来传感器旺盛需求 在通往无人驾驶之路中，ADAS（高级辅助驾驶系统）是汽车企业是智能化战略的第一步，能很大程度上提高汽车的安全性和舒适性。欧洲新车准入法规等安全法规加入ADAS 评分项是驱动 ADAS 进入爆发期的最直接因素。而相关核心部件成本的下降和消费者认可提高同时推动了ADAS的增加。IHS、Industry ARC、SBD等均对2020年ADAS的市场空间做出了他们的预测，预计2020 年全球的市场空间约为 601 亿至781 亿美元，未来增速约在 20%左右。而而国内国内自主品牌自主品牌为差异化竞争将加大智能化率提升实现弯道超为差异化竞争将加大智能化率提升实现弯道超车，车，目前国内目前国内 ADAS 渗透率仅为渗透率仅为 3%，我们预计我们预计国国前装前装市场市场 2020 年年将将达到达到 540 亿亿人民人民币，未来币，未来 5 年年复合复合增速增速 39%。（详细（详细测算请参与我们前期测算请参与我们前期报告报告无人驾驶无人驾驶系列系列报告之一：报告之一：无人驾驶来临，觥筹无人驾驶来临，觥筹 ADAS 盛宴盛宴。图 7：ADAS 在全球汽车零部件中拥有极高的成长性 图 8：ADAS 未来市场空间及增速 0%2%4%6%8%10%12%14%16%18%20%传统发动机变速器底盘ADAS被动安全车身汽车信息 资料来源：Strategy Analytic，长江证券研究所 资料来源：长江证券研究所 全球车载传感器需求大幅增长，2020 年约为现在 3 倍 我们根据多家国外机构（Stategy Analytic、Micro Monitor、HIS、Plunket Research）等的测算进行综合判断，到 2020 年摄像头、毫米波雷达、夜视均将进入快速成长期。2014 年车载摄像头的需求量约为 3600 万颗，预计到 2020 摄像头传感器的需求量将达到 1 亿颗；2020 年平均每辆车都装备有超过一个摄像头。毫米波雷达的数量 2014 年约为 2100 万颗，到 2020 年也将超过 7000 万颗；夜视传感器的数量将从 2014 的 240 万课增长到 600 万颗。图 9：主流传感器的数量均将大幅增长 020406080100120摄像头毫米波雷达夜视全球主流传感器数量预测（百万个）20142020 请阅读最后评级说明和重要声明 11/38 行业研究(深度报告)资料来源：长江证券研究所 全球 2020 年摄像头的市场规模约为 200 亿人民币，毫米波雷达约为 550 亿人民币，夜视约为 400 亿人民币，总体主流传感器的市场规模将达到 1100 亿人民币。国主流传感器的市场规模约摄像头约为 74 亿（考虑后装）、毫米波雷达约为 77 亿、夜视系统 49亿，总体约为 200 亿人民币（下文有详细分析）。传感器传感器作为电子元件作为电子元件有有着全球化的属着全球化的属性，性，国内国内的的优秀优秀传感器传感器产品有望产品有望出口海外，出口海外，享受享受全球全球汽车汽车智能化提升下的智能化提升下的传感器盛宴传感器盛宴。图 10：全球主流传感器市场规模 图 11：国内主流传感器市场规模 资料来源：TI 技术文献，长江证券研究所 资料来源：网络，长江证券研究所 台湾纯正的汽车传感器企业，同致电子已进入高速增长阶段 同致电子成立于 1979 年，是一家主要致力于设计、生产汽车电子产品的外商独资公司。过去以防盗设备、倒车雷达成功打入国际品牌供应链，是亚洲最大倒车雷达是亚洲最大倒车雷达 OEM 业者业者、全球排名第三大，在全球排名第三大，在国内的市场占有率约为国内的市场占有率约为 50%。同致电子同致电子的主要产品包括倒车雷达、的主要产品包括倒车雷达、环视、前视、后视摄像头以及环视、前视、后视摄像头以及 ADAS 系统等。系统等。同致电子总部设在台湾，并在北美、厦门、欧洲均设有工厂和办事处。其主要客户包括Peugeot、Ford、Honda、Lexus、Mazda、Mitsubishi、Nissan、Volkswagen、Toyota等。表 6：同致电子主要产品 主要主要产品产品 用途用途 超声波停车辅助系统 增加驾驶员停车的安全性，在有限空间中协助驾驶更安全便利的将车辆停放以降低碰撞的危险，超广角协助车主在狭小的车库中安全停车 车辆防盗器 防止汽车失窃，降低汽车失窃率，以保障车主的利益 车门锁作动器 接收防盗器和中控台的电讯号后去推动把手的开和关，而能快速、简易增加其配合的组件来增强防盗功能 多功能显示室内后视镜系统 将超声波停车协助系统与车载影像系统相结合，提供驾驶员精确与人性化的停车辅助 车载影像系统 提供驾驶车辆周遭的影像监控，以提高驾驶与行人的安全 无线胎压侦测系统 及时告知驾驶者轮胎目前的压力和温度，提高行车安全 BCM 车身电装控制系统 整合控制整车系列的电装系统，降低安装与生产成本 请阅读最后评级说明和重要声明 12/38 行业研究(深度报告)资料来源：长江证券研究所 同致电子自 2011 年开始，营业收入以每年 14%左右速度增长。随着 ADAS 的普及，作为智能驾驶的受益方，公司收入于 2015 年有着加速增长的趋势。截至 2015 年第三季度，营业收入同比增长了 27%。而而 ADAS 渗透率的快速提升，渗透率的快速提升，2016 年年 1 月月公司公司的营收的营收收入增长达收入增长达到到 90%，进入快速增长期。进入快速增长期。图 12：近五年同致电子营业收入 图 13：近五年同致电子净利率和毛利率 05101520253035010002000300040005000600020112012201320142015Q3单位：百万营业收入归属母公司股东权益营业收入同比增长归属母公司股东权益同比增长 0510152025303520112012201320142015Q3销售净利率销售毛利率 资料来源：Strategy Analytic，长江证券研究所 资料来源：长江证券研究所 自最近的 12 个月内，同致电子股价上涨了 240%，而同期台湾柜台指数则下跌了 7%。公司的市盈率则由 21X 上升至 73X。图 14：同致电子市场表现对比图 图 15：同致电子最近一年公司市盈率变化-50%0%50%100%150%200%250%300%同致电子台湾柜台指数2015/22015/52015/82015/11 010203040506070802015-02-022015-05-022015-08-022015-11-022016-02-02 资料来源：Strategy Analytic，长江证券研究所 资料来源：长江证券研究所 软硬难以分割，算法亦是传感核心竞争力 2020 年，全球的 ADAS 市场规模约为 3600 亿人民币（600 亿美金），传感器占据 1/3，同样，国内的前装 ADAS 在 2020 年约为 540 亿人民币，传感器市场约为 170 亿。剩余的价值主要为算法、芯片以及系统集成。自自动驾驶传感器动驾驶传感器的的参与者也参与者也同样同样具备具备算法和算法和系系统统集成能力，提供整套集成能力，提供整套自动自动驾驶解决方案。驾驶解决方案。视觉系摄像头多采用外购，算法集成是系统核心 视觉系视觉系 ADAS 系统组成部分系统组成部分是是车载摄像头模组，车载摄像头模组，ADAS 芯片芯片和和算法算法，基于，基于摄像摄像头头的的视视觉系觉系 ADAS 的的核心玩家是环境感知核心玩家是环境感知算法算法公司公司。行业的标杆 Mobileye 就是使用单目摄像头通过机器视觉算法实现 ADAS 功能，从而拉开了视觉系 ADAS 的序幕。目前 Mobileye在视觉系 ADAS 中占有率接近 90%。请阅读最后评级说明和重要声明 13/38 行业研究(深度报告)图 16：MobileyeADAS 模组产品 图 17：ADAS 模组示意图 资料来源：新华网，长江证券研究所 资料来源：新华网，长江证券研究所 环境感知公司一般定位为算法软件企业，向一级供应商提供 ADAS 算法，由一级供应商采购摄像头和芯片进行模组组装并和其他系统如车机、底盘等进行集成供应给整车厂。视觉系视觉系 ADAS 可以通过可以通过升级升级算法算法而而提供提供更多更多的功能的功能，如，如车道偏离预警、车辆识别、行车道偏离预警、车辆识别、行人识别、交通路牌识别等。人识别、交通路牌识别等。更多更多的功能也的功能也意味意味着更高的着更高的售价售价带来硬件带来硬件基础上基础上 30%-70%的的溢价溢价，另外另外对于软件企业其自身的成本是非常低的。对于软件企业其自身的成本是非常低的。图 18：视觉系 ADAS 产业图$25-$35$10-$60摄像摄像头模头模组组ADAS芯片芯片一级一级供应供应商商环境环境感知感知企业企业+30%-70%提供算法提供算法后装后装市场市场整车整车厂厂+20%-30%系统集成系统集成采购采购采购采购模模组代工组代工 资料来源：长江证券研究所 环境感知公司也会寻找代工组装 ADAS 模组直接提供给一级供应商和后装市场。根据自身优势和战略不同，环境感知公司商业模式也所差异。表 7：环境感知企业商业模式介绍 商业模式类型商业模式类型 商业模式描述商业模式描述 举例举例 商业模式 1：前装算法提供商 向一级供应商提供算法或外购摄像头、芯片提供 ADAS 模组 前向启创、深圳佑驾等 商业模式 2：自建 ADAS 模组产线 自身拥有算法同时建设 ADAS 模组生产线 苏州智华、欧菲光、保千里等 商业模式 3：前装绑定芯片出自身研发 ADAS 芯片，算法绑定芯片出售 Mobileye 请阅读最后评级说明和重要声明 14/38 行业研究(深度报告)售 商业模式 4：后装模组或独立产品 向后装车机、行车记录仪提供 ADAS 模组或自身生产独立产品。Mobileye、前向启创 资料来源：长江证券研究所 雷达、夜视多为自产传感器，提供整套系统方案 毫米波雷达主要的提供者是大陆、德尔福、博世、电装等汽车零部件公司。与整车厂的合作中，一般通过提供以毫米波雷达为解决方案的整个 ADAS 系统。毫米波雷达本身难点也在于对识别的信号进行过滤筛选，实现前方汽车的精确定位等。夜视系统提供商也会在夜视仪中加入识别等功能。激光雷达需要建模软件的一并提供等。尽管他们也会单独出售传感器硬件，但没有技术支持下，单纯硬件使用具有一定壁垒。总体总体而言而言，传感，传感器与配套的算法和系统器与配套的算法和系统通常通常难以难以分割。分割。多种传感器融合大势所趋，低成本激光雷达或成黑马 现状：仍以雷达为主，但视觉系现状：仍以雷达为主，但视觉系 ADAS 逐步提高渗透率逐步提高渗透率 整车厂在实现各项 ADAS 功能的技术路径并没有确定，例如目前的整车厂在对如 AEB的技术中采用超过10种以上的传感器组合方案。雷达作为较为成熟的技术仍然在ADAS占有重要地位，视觉系传感器组合同样拥有实现传统雷达能实现功能的潜力，正在逐步提高渗透率。雷达仍然目前仍然占据前视和后视绝大部分市场，目前如自适应巡航（ACC）、自动泊车等均是以雷达组合的方式实现。短距雷达和单目摄像头组合传感器融合（senor fusion）能达到极大的效果以及多种应用潜力，但目前应用较少。从传感器本身特性角度，对识别要求较高的功能如 PCW、TSR 等需要摄像头传感器，而对测距要求较高的如 ACC 等，适合用雷达传感器。技术趋势技术趋势：中低端视觉系中低端视觉系 ADAS 为主，高端采用混合传感器构架为主，高端采用混合传感器构架 技术路径的选择将考量成本、效果等多各方面，选用单一传感器或混合传感器拥有不同的优劣。中低端车型更注重成本将采用以单目摄像头为基础的是视觉系 ADAS，而高端车型将配备更多的 ADAS 功能且自动驾驶程度更高，采用雷达、摄像头等多种传感器混混合的方式以实现最佳效果。停车辅助及自动泊车的技术选择相对清晰：主要应用 24GHz 雷达、超声波雷达及摄像头辅助雷达实现倒车影像等其他应用。ACC、AEB、FCW、LDW 和 TSR 等应用的技术路径仍然未确立。目前 ACC、AEB 的技术趋势将在不同价位车型中采用不同组合。表 8：ACC、AEB、NV 技术应用组合应用趋势 技术技术 入门级（入门级（A&BA&B）中级车（中级车（C&DC&D）豪华车（豪华车（E E 级）级）自适应巡航（ACC）摄像头 摄像头+雷达 摄像头+雷达 请阅读最后评级说明和重要声明 15/38 行业研究(深度报告)紧急自动助刹（AEB）摄像头 摄像头+雷达 摄像头+雷达 夜视（NV）红外 红外 资料来源：SBD Research、长江证券研究所 2016 年 CES 展，“固态”激光雷达成为了行业的焦点。Velodyne 和 Quanergy 均推出了自己激光雷达的下一代产品，基于电子结构的固态激光雷达。整车厂也对下一代激光雷达技术极为重视。福特将于 Velodyne 合作而德尔