1刚体平面运动刚体平面运动2015年11月16日Monday基基础础部部分分————运运动动学学第7章刚体平面运动2刚体平面运动刚体平面运动连杆作什么运动呢？3刚体平面运动刚体平面运动行星齿轮机构行星轮作什么运动？4刚体平面运动刚体平面运动第7章刚体平面运动§7-1平面运动方程§7-2平面运动分解（1）§7-3平面图形上各点的速度分析§7-4平面图形上各点的加速度分析§7-5平面运动分解（2）§7-6本章讨论与小结5刚体平面运动刚体平面运动一、平面运动的定义一、平面运动的定义§§77--11平面运动方程平面运动方程运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离保持不变刚体上任一点都在与某一固定平面平行的平面内运动6刚体平面运动刚体平面运动沿直线轨道滚动的车轮7刚体平面运动刚体平面运动机械臂小臂的运动8刚体平面运动刚体平面运动二、平面运动的模型二、平面运动的模型平面运动的刚体在自身平面内运动的平面图形SxyOxyOASII9刚体平面运动刚体平面运动xyOASII三、三、平面运动方程平面运动方程平面图形上任一线段的位置在自身平面内运动的平面图形的位置A点的坐标AB与x轴的夹角xAyAϕB)(1tfxA=)(2tfyA=)(3tf=ϕ10刚体平面运动刚体平面运动§7-2平面运动分解（1）Ａ点不动平面运动定轴转动ϕ角不变平移平移+转动xyOASIIxAyAϕB11刚体平面运动刚体平面运动12刚体平面运动刚体平面运动动系原点O′：基点基点动系：车厢O′x′y′定系：地面Oxy绝对运动：平面运动相对运动：转动牵连运动：平移⇒＋O′车轮的平面运动OO′随基点的平移OO′绕基点的转动O′三种运动?13刚体平面运动刚体平面运动车轮的平面运动随基点的平移绕基点的转动+=14刚体平面运动刚体平面运动注意：：平移动系平移动系不一定固结与某一实际刚不一定固结与某一实际刚体。O′xyO平移动系O'x'y'x′y′O′基点？15刚体平面运动刚体平面运动推广结论：推广结论：刚体的平面运动可以分解为随基点的平移和绕基点的转动问题一：问题一：基点可否任意选择?xyOASIIxAyAϕB16刚体平面运动刚体平面运动问题二：问题二：随基点的平移与基点的选择有无关系绕基点的转动与基点的选择有无关系?17刚体平面运动刚体平面运动结论：结论：随基点的平移（v、a）与基点的选择有关绕基点的转动（ω、α）与基点的选择无关同一瞬时平面图形绕任一基点转动的ω、α都相同。21ωω=21αα=21ϕϕΔ=Δ18刚体平面运动刚体平面运动19刚体平面运动刚体平面运动§7-3平面图形上各点的速度分析一、基点法一、基点...
