第三章 线性系统的时域分析法-3-2(1)(1).pptVIP免费

AutomaticControlPrinciplePage:1自动控制原理南京航空航天大学(1)一阶系统的数学模型Rc(t)Cr(t)i(t)传递函数为11)()()(TssRsCsT=RC1.一阶系统的时域分析3.2线性系统的动态性能分析以一阶微分方程描述或传递函数分母中的最高次项为一次的系统，称为一阶系统RC滤波器的微分方程为()()()RCctctrts为时间常数AutomaticControlPrinciplePage:2自动控制原理南京航空航天大学()(1)1(t)tTcte(2)一阶系统的单位阶跃响应1T0jjR(s)C(s)TsTssGsGTssRsCs111)(1)(11)()()(一阶系统标准形式—等效单位反馈形式1Ts1/()111()()(s)11/()1/TsCssRTssssT()1c单位反馈系统闭环极点分布?K?K稳态分量瞬态分量0jj开环极点分布AutomaticControlPrinciplePage:3自动控制原理南京航空航天大学c’(0)=1/Tc(T)=0.632c(∞)c(3T)=0.95c(∞)c(2T)=0.865c(∞)c(4T)=0.982c(∞)一阶系统单位阶跃响应曲线（T=0.5）3,5%stT4,2%stT时域性能指标()1,0sscec(∞)=1sTtAutomaticControlPrinciplePage:4自动控制原理南京航空航天大学单位脉冲响应：1()1()tTctetT单位速度响应：单位加速度响应：()()1(t)tTctTTet222()()1(12t)tTtTtTctTe22332111()11TTTCsTsssssTs222111()11TTCsTssssTs1()1CsTssseTess0sse(3)一阶系统的其它输入响应sse变化?AutomaticControlPrinciplePage:5自动控制原理南京航空航天大学一阶系统的稳态性能输入信号输出的稳态分量稳态误差000()t1()t1()t1()tt211()2tt()1()tTtT221()1()2tTtTtAutomaticControlPrinciplePage:6自动控制原理南京航空航天大学(1)典型二阶系统的数学模型2.二阶系统的时域分析)(1)(2)()()(222sGsGsssRsCsnnnωn：自然频率(或无阻尼振荡频率)，ζ：阻尼比，当二阶系统的时，系统的时域分析具有代表性，称为典型二阶系统，其传递函数为以二阶微分方程描述或传递函数分母中s的最高次项为二次的系统0m00nAutomaticControlPrinciplePage:7自动控制原理南京航空航天大学二阶系统的特征方程0222nnss两个闭环极点为122,1nns)2(2nnss)(sC)(sR2()(2)nnGsss等效为单位反馈反馈系统，其开环传递函数为?K?K0jj2n单位反馈系统开环极点分布决定根的分布AutomaticControlPrinciplePage:...