第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：中国人民解放军军事交通学院队伍名称：军交猛士参赛队员：吴晓康齐尧王爱嘉带队教师：万剑李华第十届全国大学生智能汽车竞赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS（ov7620）摄像头检测赛道信息，提取黑色引导线，辨认障碍和其他赛道元素，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法控制驱动电机和转向舵机度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用IAR、上位机等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID，IARAbstractInthispaperwewilldesignasmartcarsystembasedonMK60DN512ZVLQ10asthemicro-controllerunit.WeuseaCMOSimagesensortoobtainlaneimageinformation.Thenconverttheoriginalimageintothebinaryimagebytheanalogcomparatorcircuitinordertoextractblackguidelinefortrackidentification.Aninferredsensorisusedtomeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjusttherotatespeedofdrivingelectromotoranddirectionofsteeringelectromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,agreatnumberofthehardwareandsoftwaretestsarecarriedonandtheadvantagesanddisadvantagesofthedifferentschemesarecomparedbyusingtheC#、MFCsimulationplatform.Theresultsindicatethatourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible.Keywords:MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID，IAR目录摘要...................................................................................................................IIAbstract................................................................................................................
