第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：山东工商学院队伍名称：深蓝航速参赛队员：王庭娇韩冰田南南带队教师：隋金雪第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告II杨莉关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告III摘要本系统采用32位MK60DN512ZVLL10KinetisARMCortex-M4单片机为控制核心，通过CMOS摄像头采集的图像经过硬件二值化获取赛道信息，从而判断道路状况。根据赛道装框运算并输出PWM控制舵机的转向角度，同时通过光电编码器获得速度反馈，经过PID实现智能车的调速控制。在调试过程中使用了C#上位机，蓝牙无线通信等手段进行辅助，经验证本系统方案可行。关键词：KinetisCMOS摄像头硬件二值化PIDC#第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告IVAbstractThesystemadopts32bitMK60DN512ZVLL10KinetisARMmicrocontrollerCortex-M4asthecontrolcore,ImagebyCMOScameraacquisitionafterhardwaretwovaluestoobtaininformationofthetrack,soastojudgetheconditionoftheroad.AccordingtothesteeringangletrackloadingoperationandoutputPWMcontrolsteeringgear,getthespeedfeedbackbyphotoelectricencoder,throughthespeedcontrolPIDtorealizetheintelligentcontrolofthevehicle.IntheprocessofdebuggingusingtheC#PC,Bluetoothwirelesscommunicationmeanssuchasauxiliary,provedthatthepresentsystemisfeasible.Keywords:KinetisCMOScameraThehardwareoftwovaluePIDC#第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告V目录摘要......................................................................................................................IIIAbstract................................................................................................................IV引言....................................................................................................................
