I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：杭州电子科技大学信息工程学院队伍名称：杭电信工摄像头1队参赛队员：杨镇东徐斌赵勇带队老师：曾毓尹克II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：杨镇东、徐斌、赵勇带队教师签名：曾毓、尹克日期：2013/08/10III摘要本文介绍了杭州电子科技大学信息工程学院的队员们在准备此次比赛中的成果。本次比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车模，硬件平台采用带MK60DN512ZVLQ10单片机的K60环境，软件平台为IAR开发环境。文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。整辆车的工作原理是先由CCD摄像头采集赛道信息至主板的高速AD模块进行信号处理，并递送视频信息到单片机，再由单片机对视频信号进行计算分析，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，通过对转向舵机，扭腰舵机和电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！为了进一步提高小车在运行时的稳定性和速度，我们组在软件方面使用了多套方案进行比较。沿用了去年的车载FLASH技术实时存储赛道信息。硬件上为了稳定的考虑，采用了以前比较稳定的方案，但是在电源部分做了调整，使得整车的电源裕度更大，硬件鲁棒性更强。为更好的分析调车数据，我们完全推翻上届的上位机，用C#软件编写了新的上位机程序来进行车模调试，很大程度上提高了调车效率。在进行大量的实践之后，表明我们的系统设计方案完全是可行的。关键字：飞思卡尔智能车,MK60DN512ZVLQ10,CCD摄像头,动态阈值,PID控制，存储器,C#IVAbstractInthisreportwewillintroduceourintelligentcarfromdifferentaspects.Themodelcarisappointedbytheorganizingcommittee,themicro-controllerisMK60DN512ZVLQ10whichcomefromFreescaleSemiconductor,theimagesensorisCCDcameraandthespeedsensorisphotoelectricencoderwhichcomefromNEMICON.Themostimportantpartofourcarissoftware.Howtorecognizeblacklineaccuratelyisthemainchallenge.I...
