第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：山东科技大学队伍名称：梦之队参赛队员：于帮国王贞源史朋威侯辉带队教师：崔保春IIIIV摘要本文以第十一届飞思卡尔智能车竞赛为背景，讨论了基于飞思卡尔32位芯片MK60DN512ZVLQ10的智能车系统的设计。作为今年的新组别：双车追逐组，我们选用大赛组委会提供的C车模。以下主要主要对模型车机械结构、赛道识别算法、超车方案，以及方向、速度控制等几方面的内容进行介绍。本车模的机械结构通过实际调整，以模型车的速度要求为指标而改装设计；依靠OV7725数字摄像头检测赛道信息；通过超声波控制两车模的距离；通过蓝牙通讯实现超车任务；通过光电编码器检测模型车的实时速度，并使用经典的PID算法来实现模型车的速度闭环控制与方向控制。在调试过程中，为了提高模型车的速度和稳定性，更好的监测小车行驶过程中的状态，我们使用了蓝牙无线模块、多功能调试助手等调试工具，对小车进行了大量的软件和硬件测试。整个系统涉及车模机械结构调整、硬件电路设计、软件控制算法，上位机等多个方面。关键词：智能车，双车追逐，ov7725摄像头，路径识别，PID控制V目录摘要...................................................................III目录......................................................................Ⅳ第一章引言.............................................................1第二章智能车系统总体设计...................................................32.1整车设计思路........................................................32.2车模整体布局及参数....................................................4第三章机械结构设计.........................................................53.1前轮定位的调整........................................................53.1.1主销后倾........................................................63.1.2主销内倾........................................................63.1.3前轮前束........................................................73.2前轮转向能力与舵机的安装..............................................73.2.1左右不对称问题的发现与解决......................................93.2.2舵机频率与舵机摆臂的限制关系...................................93.3编码器的安装........................
