第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：河北联合大学轻工学院队伍名称：上个世纪参赛队员：马恒彭于山翟建国带队教师：吴宝江许金钢关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文以第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，着重研究了智能小车控制系统的的软、硬件结构及设计开发过程。智能车核心控制器采用飞思卡尔公司的MC56F8366MFVE高性能16位单片机，单片机开发平台为CodeWarriorforDSC56800Ev8.3，车模采用大赛组委会统一规定的四轮驱动高仿真车模。本文介绍了智能小车控制系统的软件和硬件设计及全部开发过程。整个系统包含了对车模机械的改造和设计、硬件电路的设计和试验、程序算法的制定和优化等方面。智能车系统以MC56F8366MFVE微控制器为核心控制单元,基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，通过提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，我们用C++开发了仿真平台、蓝牙串口模块、键盘液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实可行的。经实际场地测试，该系统可以很好的适应大、小“S”弯，蛇形弯，“十”字交叉大回环，坡道等不同类型的赛道。在实际的测试赛道中，稳定速度可达到2.85M/S。关键词：飞思卡尔智能车，MC56F8366MFVE单片机，CCD摄像头，二值化,光电编码器，PID算法目录摘要....................................................................................................................1目录....................................................................................................................2第一章概述............................................................................................................41.1引言.....
