第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：合肥工业大学队伍名称：庞门左道队参赛队员：庞博李秀琦熊宇龙带队教师：张阳史久根摘要本文设计的智能车系统以MK60FN1M0VLQ15微控制器为核心控制单元，通过OV7725摄像头检测赛道信息，对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用虚拟示波器、上位机、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MK60FN1M0VLQ15PIDOV7725AbstractInthispaperwewilldesignasmartcarsystembasedonMK60FN1M0VLQ15asthemicro-controllerunit.WeuseaOV7725imagesensortoobtainlaneimageinformation.Thenconverttheoriginalimageintothebinaryimagebytheanalogcomparatorcircuitinordertoextractblackguidelinefortrackidentification.Aninferredsensorisusedtomeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjusttherotatespeedofdrivingelectromotoranddirectionofsteeringelectromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,agreatnumberofthehardwareandsoftwaretestsarecarriedonandtheadvantagesanddisadvantagesofthedifferentschemesarecomparedbyusingthe、MFCsimulationplatformandthekeyboardmodule.Theresultsindicatethatourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible.Keywords:MK60FN1M0VLQ15，PID，OV7725第一章引言1.1背景介绍智能车是一种高新技术密集型的新型汽车，它涵盖的范围广泛包括模式识别、传感器技术、自动化控制实现、电力电子技术、计算机技术等多个领域。在国际上已经形成智能汽车研究、设计、开发、竞赛的热潮。在我国，教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队合作精神的培养，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办了每年一度的全国大学生智能汽车竞赛。全国大学生智能汽车竞赛是在竞赛组委会提供的统一汽车模型平台上，使用恩智浦半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过设计道路识别传感器和电机驱动电路、编写相应软件及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线（路线赛前未知）行进，以完成时间最...
