第八届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告第八届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告广州大学华软软件学院SouthChinaInstituteofSoftwareEngineering.Gu学校:广州大学华软软件学院队伍名称:华软电子一队参赛队员:陈超梁家瑜欧阳志浩带队教师:夏国清1第八届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：陈超带队教师签名：厦国清日期：2013.8.122第八届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告摘要本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的D型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512VLQ10KinetisAR-CortexM4为核心控制器，在IAR开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着通线性CCD以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合我们只做的波形上位机来调试图像信息，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及村田公司ENC-03陀螺仪进行硬件滤波，获取车模直立姿态。通过二轮差速进行车模的转向。关键词：Freescale，智能车，线性CCD，两轮子平衡3第八届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛技术报告目录第一章引言....................................................................................................................................71.1智能车研究背景...........................................................................................................71.1.1发展历史...........................................................................................................71.1.2智能车研究方向...............................................................................................71.1.3智能车研究前景...............
