山东大学电磁组电磁二队技术报告1第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：山东大学队伍名称：电磁二队参赛队员：邢子超王彦邦张庭发带队教师：孙波山东大学电磁组电磁二队技术报告2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：山东大学电磁组电磁二队技术报告3摘要智能车以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、计算机、机械等学科。具有自动行驶，自动变速，自动识别道路的功能。智能小车是智能行走机器人的一种，这种智能小车可以适应不同环境，可以在人类无法进入或生存的环境中完成人类无法完成的探测任务。本课题是设计并实现一种基于飞思卡尔MC9S12XS128单片机的磁导航智能车。本课题中，采用一款四轮的带有差速器的后轮驱动模型赛车作为智能小车基本载体，系统采用了可靠性高的16位单片机MC9S12XS128作为控制核心。使用安放在车头的电感传感器检测道路状况，作为小车导航的依据。设计目标是智能小车能在弯曲不平的道路上自主循迹运行，不偏离道路，速度越快越好。课题中采用10mH电感对赛道内磁场进行测量，并通过控制策略使小车平稳快速的跑完赛道全程。论文介绍了总体方案设计，电磁小车寻径原理，各个模块的硬件组成和软件设计。硬件方面主要介绍了电感传感器的原理和选型，电源模块，测速模块和三种调试电路的设计。此外还介绍了飞思卡尔MC9S12XS128单片机的最小系统。软件方面主要介绍了智能小车舵机和电机驱动的初始化，电机运行的PID控制，检测电路信号的处理和控制主程序。关键词：智能小车；磁导航；单片机；自动寻迹山东大学电磁组电磁二队技术报告4ABSTRACTWiththebackgroundofautomotive,smartcarsiscoveringcontrol,patternrecognition,sensortechnology,computer,mechanicalandotherdisciplines.WiththefunctionofAutomaticdrive,automatictransmissionandautomaticidentificationofroad,smartcarisanintelligentwalkingrobot.Smartcarcanadapttodifferentenvironmentswherepeoplecannotenterorsurviveinandhelppeoplecompletethetaskofhumandetection.Thetas...
