第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：兰州交通大学队伍名称：神舟参赛队员：辛亮郁武龙戴文睿万嘉利带队教师：陈永刚张金敏I摘要本文介绍了神舟队队员们在准备第十一届“恩智浦”杯智能汽车竞赛过程II中的设计工作。智能车硬件平台采用飞思卡尔K60DN512微控制器作为系统核心处理器；软件平台采用IAR进行软件开发，车模采用大赛组委会统一规定的A型车模；主要的控制对象为转向舵机和驱动电机。本文详细介绍了智能车控制系统的硬件结构及软件设计。硬件设计包括机械结构设计和硬件电路设计。设计工作主要对车模的机械结构进行调整，侧重摄像头定位和舵机安装，以及对单片机控制电路进行设计。软件设计主要通过对摄像头采集的图像信号进行处理，采用最佳路径识别算法对控制策略进行优化，从而提高智能车的行驶速度和稳定性。车模以K60DN512Z单片机为控制核心,采用超声波测量两车的距离，通信采用NRF24L01进行信息交换，用数字摄像头采集赛道信息，使用串口通信技术进行上下位机通信,通过底层调试和上层仿真，最终确定各项控制参数。关键字：图像识别，PID控制，超声波测距，双车通信III目录摘要..............................................................Ⅲ第一章引言........................................................11.1赛事介绍.................................................11.2智能汽车制作情况概述.....................................1第二章智能汽车系统整体方案设计....................................22.1设计要求.................................................22.2智能车系统总体设计.......................................22.3智能车硬件总体设计.......................................6第三章智能车机械调整与优化........................................73.1赛车基本参数.............................................73.1.1摄像头的安装.......................................73.1.2PCB的安装与固定....................................73.1.3编码器的安装与固定.................................73.1.4超声波的安装与固定.................................73.1.5舵机的安装与固定...................................73.2小车前轮定位调整........................................73.2.1主销后倾角.........................................73.2.2主销内倾角..........
