I第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：沈阳化工大学队伍名称：幻影参赛队员：欧明东贾盛泽李达带队教师：张占胜II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第九届全国智能汽车竞赛技术报告III目录摘要XVIAbstractXVII第一章引言11.1比赛背景11.2总体方案介绍11.3本文结构2第二章机械结构部分的设计及调整32.1整车布局32.1摄像头的安装42.2舵机的安装52.3测速传感器的安装5第三章硬件电路设计说明93.1硬件设计概述93.2硬件设计方案93.2.1摄像头模块103.2.3速度采集传感器113.3电机驱动模块113.4电源模块11第四章算法实现及软件设计134.1整体算法说明134.2PID控制算法介绍134.2.1位置式PID154.2.2增量式PID154.2.3PID参数整定174.3路径识别及方向控制算法174.3.1边线提取174.3.2障碍物识别184.3.4直角识别处理194.3.5十字的处理19第九届全国智能汽车竞赛技术报告IV第五章开发工具、调试环境205.1单片机开发工具205.2PID调试上位机205.3TFT显示屏225.4SD卡模块23第六章智能车主要技术参数说明23第七章结论25【参考文献】26附件27第九届全国智能汽车竞赛技术报告V摘要本技术报告以第九届飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛为背景，详细介绍了基于数字摄像头为传感器的自主寻迹智能车设计。本文首先讲述了系统硬件设计，其中包括系统主板设计，电机驱动电路板设计等。在硬件设计的基础上，本文介绍了系统软件设计及算法,并且对比了位置式与增量式PID的区别。最终，通过系统调试，验证系统可以达到预期设计要求。关键字：飞思卡尔智能车数字摄像头PIDAbstractInthebackgroundofthe“FreescaleCupNationalUniversitySmartcarCompetition,thispapergivesanaccountofthedesignofintelligentcar,whichisbasedondigitalcamera.Bystudyingpreviousdesignsofintelligentcars,thepaperputsforwardthemethodwhichcanextracttheinformationofsmartcar.Thepaperfirstlyelaboratesthehardwaresystem,whichincludesthesystemboarddesign,themotordrivermodule,andsoon.Thenthepaperintroducesthedesignofsoftware...
