第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技技技技术术术术报报报报告告告告学校：郑州轻工业学院队伍名称：电气光电平衡一队参赛队员：刘洋王怡范营军指导教师：曹卫锋郑安平第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：刘洋王怡范营军带队教师签名：郑安平曹卫锋日期：2013年8月第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告II摘要本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的D型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512ZLQ10KinetisAR-CortexM4为核心控制器，在IAR和Qt开发环境中进行软件开发。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点,最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及村田公司ENC-03陀螺仪进行卡尔曼融合，获取车模直立姿态。使用线阵CCDTSL1401采集道路信息完成循迹，通过二轮差速进行车模的转向。关键词：两轮自平衡CCDPID第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告IIIAbstractInthebackgroundofthe8thNationalIntelligentCarContestforCollegeStudents,thisarticleintroducesthesoftwareandhardwarestructuresandthedevelopmentflowofthevehiclecontrolsystem.WeadoptedC-typecarmodelprovidedbytheorganizingcommittee,usedthe32-bitMK60DN512ZQ10KinetisAR-CortexM4producedbyFreescaleSemiconductorCompanyasthecorecontroller,anddevelopedundertheIARandQt.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,theadvantageanddisadvantageofthedifferentschemesarecompared.AnglesignalcanbegotthroughKalmanfilterwithENC-03,agyroscopeandMMA7361,a3-axisacceleratorproducedbyFreescale.UsinglineararrayCCDTSL1401roadinformationacquisitioncompletedtracking,Themodelchangesitsdirectionbythedifferentialoftwowheels第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术...
