第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告上海第二工业大学学校：上海第二工业大学队伍名称：闪光参赛队员：汪韬带队教师：杨冠群关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本两轮自平衡小车系统以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512ZVLQ10KinetisARM-CortexM4为核心控制器，车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及村田公司ENC-03MB陀螺仪进行互补滤波，获取车模姿态，使用PID控制算法调控电机使车模保持平衡。通过TSL1401线阵CCD检测赛道信息并提取赛道中心引导线位置，通过两轮电子差速实现转向，通过光电编码器检测模型车的实时速度，实现了对模型车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，本系统在IAREmbeddedWorkbenchforARM开发环境中进行软件开发，使用上位机和无线蓝牙等辅助调试工具，进行大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键词：MK60DX256ZVLQ10，PID，TSL1401，互补滤波，自平衡目录摘要..............................................................................................................................................I引言..............................................................................................................................................1第一章系统总体设计.................................................................................................................21.1设计要求..........................................................................................................................21.2总体设计..........................................................................................................................2第二章系统机械设计.................................................................................................................42.1车模的选择..........................................
