第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：厦门大学嘉庚学院队伍名称：凌云队参赛队员：黄天健蔡普郎吴居宣带队老师：康恺吴天宝II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告III摘要本文介绍一套光电平衡（线性CCD）直立智能车的设计,该智能车以MC9SXS128作为整个系统信息处理和控制的核心。该系统通过3个方面进行控制。由陀螺仪ENC-03MB和加速度计MMA7361车体在直立过程中的信息，通过PID控制对智能小车直立进行控制；速度控制是由2个编码器对电机两端进行测速，将测得的速度与给定的速度进行PID速度闭环控制；由线性CCD采集赛道信息，得到多个信息值，通过PID的控制起到寻线方向控制。关键词：MC9SXS128PID直立线性CCD寻线方向平衡IV目录第一章、引言...................................................11.1概述.......................................................11.2整车设计思路...............................................1第二章、直立寻线小车的原理......................................22.1直立寻线小车的原理.........................................22.2速度控制原理...............................................62.3车模方向控制原理...........................................7第三章、电路设计...............................................73.1传感器的电路设计...........................................73.1.1CCD外围电路.............................................83.1.2陀螺仪和加速度传感器电路.................................83.2电源电路模块..............................................8第四章、传感器安装及机械设计........................................94.1车模车身简化及固定..........................................94.2陀螺仪及加速度计固定结构设计................................104.3路径传感器固定结构设计.....................................104.4编码器的安装...
