第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校:中国地质大学（武汉）队伍名称:地大御风队参赛队员:郑起佳刘栋栋雷鹏带队教师:赵娟叶敦范第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文以第八届“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡车控制系统的软硬件结构和开发流程。本系统采用大赛组委会统一指定的D车模，以Freescale公司Kinetis系列32位单片机MK60DN512ZV为核心控制器，在KeiluVision4中进行软件开发。在直立控制中，使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及村田公司ENC-03陀螺仪，经kalman滤波器对加速度计和陀螺仪的信息进行融合，获取车模直立姿态。方向控制中，使用TSL1401线阵CCD传感器进行赛道检测，由otsu算法计算出阈值，并对图像二值化，得到道路信息，通过两轮差速进行车模转向控制。对路障和虚线部分进行特殊处理，实现了模型车在跑道上的平稳运行。关键词：Freescale，智能车，两轮自平衡，kalman滤波，线阵CCD，otsu算法第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告目录第一章引言......................................................................................................................................61.1背景....................................................................................................................................61.2制作情况概述....................................................................................................................61.3主要内容介绍....................................................................................................................6第二章系统总体设计......................................................................................................................82.1任务分解........................................................................................................
