第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：中国地质大学（武汉）队伍名称：地大乘风队参赛队员：韩奋凯周超杨咸庆带队教师：赵娟安剑奇II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文以第十届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，详细介绍了基于CCD摄像头图像采集的自主寻迹智能车系统，其中包括：机械结构、电路设计、软件设计及调试工具等方面。竞赛要求设计一款以摄像头采集道路信息，以飞思卡尔公司8位、16位或32为单片机为控制核心，能够在规定道路上快速行驶，并完成避障、自动停车等功能的智能车系统。在本设计中，我们采用飞思卡尔公司32位微控制器MK10DN512VLL10作为控制核心，SNOY-CCD模拟摄像头作为采集道路信息的图像传感器，采用512线编码器作为电机测速模块，采用SD3010舵机作为方向控制模块，此外，还有相关电机驱动模块等，完成了智能车的硬件系统设计。在智能车的软件系统中，我们根据摄像头的电气特性以及赛道元素的类型设计了赛道信息采集、边界提取、赛道类型识别、路径优化等图像处理算法；根据图像处理后的道路信息以及电机、舵机的特性，设计出了相应的控制算法，对车模的速度和方向进行了良好的控制。经过长时间的调试，本设计能够适应不同的赛道类型，按照优化的路径快速行驶，平均速度可达3.45m/s，系统稳定可行。关键词：智能车图像处理路径优化控制算法IIAbstractInthebackgroundofthetenth“Freescale”CupNationalUniversitySmartcarCompetition,weintroduceaintelligentvehiclesystembasedonCCDcamera,whichincludesmechanicalstructure,circuitdesign,programminganddebuggingtoolandsoon.Itisaskedfordesigningaintelligentcarusing8-bit,16-bitor32-bitprocessorthatprovidedbyFreescale,whichgetstheroadinformationbyCCDcamera.Thecarcanrunfastontheracingtrack,avoidobstacle,andstopautomatically.Inthisdesignment,wedesignthehardwareofthesystemwithMK10DN512VLL10astheprocessor,SONY-CCDanalogcamerawhichisusedtocapturetheroadinforma...
