智能汽车竞赛技术报告基于路径记忆的最佳赛车控制算法研究学校：武汉理工大学队伍名称：神马队参赛队员：黄杰军孙学凯李朋带队教师：徐华中第八届“飞思卡尔”杯全国大学生关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVMD10微控制器为核心控制单元，基于CMOS摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道两边信息，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，我们用CSharp开发了仿真平台、蓝牙串口模块、SD卡模块、键盘液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实可行的。关键词:MK60DN512ZVMD10，CMOS摄像头，二值化，PID控制，CSharp仿真，SD卡AbstractAbstractAbstractAbstractInthispaper,wewilldesignaintelligentvehiclesystembesedonMK60DN512ZVMD10asthemicro-controllerunit.usingtheCMOSimagesensorsamplingtothetrackimageinformationtoextractthetrackofthedoubleline,tocalculatethepositionaldeviationbetweenthecarwiththeblackline,theuseofPDontherudderThemachineturnedtothefeedbackcontrol.WeusePIDcontrolalgorithmtoadjustthespeedofthedrivemotor,combinedwithspecificalgorithmstoachieveclosed-loopcontrolofthemovementspeedofthemodelcarinfrontofthetrack.Inordertoimprovethespeedandstabilityofthemodelcar,weusetheCSharptodevelopasimulationplatform,Bluetoothserialmodule,SDcardmodule,keyboard,LCDmodules,debuggingtools.Throughaseriesofdebugging,thesystemdesignisfeasible.KeyKeyKeyKeywords:words:words:words:MK60DN512ZVMD10，CMOS_camera,binarization,PIDcontrol,CSharpsimulation,SDcard第1章第2章目录引言.........................................................................................-1-系统总体设计..........................
