第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：集美大学诚毅学院队伍名称：星望队参赛队员：黄坤盛刘荣斌杨劼郭永福带队教师：郑新旺李颖第十届飞思卡尔智能汽车竞赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第十届飞思卡尔智能汽车竞赛技术报告I摘要本文设计的智能车系统以MK60N512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过10mh的工字电感检测赛道信息并用AD采集处理提取电感在赛道采集的信息利用算法计算偏差，用于赛道识别。利用基于位置式PID的模糊算法对小车进行舵机的横向控制。使用双向编码器对小车速度进行实时监控，使用基于位置式的自适应PID对小车进行电机纵向控制。采用超声波检测双车距离，并对其进行距离控制。本设计实现了对电磁车运动速度和运动方向以及双车间距的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用了上位机、键盘模块，OLED等调试工具，并进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MK60N512ZVLQ10，PID，模糊算法，双车跟踪。第十届飞思卡尔智能汽车竞赛技术报告IIAbstractInthisreport,thedesignoftheintelligentvehiclesystemisbasedonMK60N512ZVLQ10microcontrollerasthecorecontrolunit.CollectingthetracksignalisusedADacquisitionprocessingtoextractthevotagevalueinthecircuitbythe10MHI-shapedinductor.Usingalgorithmcalculatethevotagevaluetoidentifythetrackoffset.UsingfuzzypositiontypePIDalgorithmtocontrolthesteeringgeartoturnthecar.Thereal-timespeedofthevehicleismonitoredusingatwo-wayencoder,andthemotoriscontrolledbythepositiontypePID.detectingthedistanceofdoublecarbyUltrasonicandsentittothecontrolunit.TheclosedloopcontrolofthespeedanddirectionofthevehicleandkeeptheSuitabledistancebetweenthetwocarsarerealized.Inordertoimprovethespeedandstabilityofthemodel,alargenumberofhardwareandsoftwaretestingarecarriedoutbyusingtheOLEDandotherdebuggingtools.Experimentalresultss...
