计算机控制技术教案青岛大学教案（理论教学用）第4章共9学时章节4.1控制系统的性能指标4.2数字控制器的连续化设计技术4.3数字控制器的离散化设计技术4.4纯滞后控制技术4.5串级控制技术(选讲)4.6前馈-反馈控制技术(选讲)4.7解耦控制技术(选讲)4.8模糊控制技术(选讲)讲授主要内容控制系统的性能指标，数字控制器的连续化设计步骤，数字PID控制器的设计，数字PID控制器的改进，数字PID控制器的参数整定数字控制器的离散化设计步骤，最少拍控制器的设计，最少拍有纹波控制器的设计，最少拍无纹波控制器的设计史密斯(Smith)预估控制，达林(Dahlin)算法串级控制的结构和原理，数字串级控制算法，副回路微分先行串级控制算法前馈控制的结构和原理，前馈-反馈控制结构，数字前馈-反馈控制算法解耦控制原理，数字解耦控制算法模糊控制的数学基础，模糊控制原理，模糊控制器设计重点难点1.将D(S)离散化为D(Z)2.数字PID控制器的改进3.数字PID控制器的参数整定4.最少拍控制的定义5.最少拍控制器的设计及最少拍控制器的基本形式6.最少拍有纹波控制器的设计方法、步骤和举例分析7.最少拍无纹波控制器的设计的必要条件分析8.史密斯(Smith)预估控制数字化分析9.达林(Dahlin)算法与振铃现象10.串级控制的结构和原理11.前馈控制的结构和原理12.解耦控制原理13.模糊控制原理14.模糊控制器设计青岛大学自动化工程学院控制工程系丁军航计算机控制技术教案要求掌握知识点和分析方法对大多数系统，采用常规控制技术均可达到满意的控制效果，但对于复杂及有特殊控制要求的系统，采用常规控制技术难以达到目的，在这种情况下，则需要采用复杂控制技术，甚至采用现代控制和智能控制技术。1、控制系统的性能指标稳态性能指标、动态性能指标、抗干扰性能、对控制作用的限制2、数字控制器的连续化设计技术数字控制器的连续化设计步骤数字PID控制器的设计（1）数字PID位置型控制算法（2）数字PID增量型控制算法数字PID控制器的改进（1）积分项的改进：积分分离、抗积分饱和、梯形积分、消除积分不灵敏区（2）微分项的改进：不完全微分PID控制、微分先行PID控制算式数字PID控制器的参数整定（1）采样周期的选择：首要因素和次要因素（2）按简易工程法整定PID参数：扩充临界比例度法、扩充响应曲线法、归一参数整定法、凑试法确定PID参数、自整定法确定PID参数要求掌握知识点和分析方法3、数字控制器的离散化设计离散化设计技术的特点数字控制器的离散化设计步骤最少拍控制器的设计...
