I第十一届全国大学生“恩智浦杯”智能汽车竞赛技术报告学校：东北林业大学队伍名称：东林风暴之灵参赛队员：赵永政赖建伟杨远远胡丽娟带队教师：王琢刘嘉新II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：III摘要本文设计的智能车系统以MK60FN1M0VLQ15微控制器为核心控制单元，主要由电源模块、直流电机驱动调速模块、舵机转向控制模块、道路信息检测模块、速度检测模块和无线通信模块组成。其中，该系统为基于CMOS摄像头检测赛道信息，通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动左右电机的转速，实现了对车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试.通过分析小车在测试跑道上的运行姿态，完成各种任务算法的软件调试，并不断的优化、改进硬件软件部分，使小车保持良好的状态，实验结果表明此系统设计方案可行。关键字：路径识别、PID控制、MK60FN1M0VLQ15、双车通信IV目录摘要......................................................................................................................III第一章引言.....................................11.1概述............................................11.2各章主要内容简介.................................1第二章系统总体设计方案..............................3第三章机械结构调整及整体布局........................43.1前轮定位的调整...................................53.1.2主销内倾.............................................63.1.3前轮前束.............................................63.2差速调整.........................................73.3车身布局.........................................73.3.1摄像头的安装..........................................73.3.2重心调整..............................................83.3.3底盘高度调整..........................................93.4舵机的安放及力臂的选择...............
