第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：浙江工业大学队伍名称：浙工大银江BOOM参赛队员：秦志飞周鹏豪汪泽南带队教师：朱威陈朋I摘要本文介绍了浙江工业大学摄像头组银江BOOM队队员们在准备第十一届恩智浦杯智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用Kinetis微控制器，软件平台为IAR开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的B型仿真车模。文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程，整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。参赛车模以MK60FX512ZVLQ15单片机为控制核心，以安装在车身上的前瞻野火鹰眼摄像头为循迹传感器，利用500线欧姆龙编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MK60FX512ZVLQ15单片机通过野火鹰眼摄像头采集到赛道信息，结合舵机控制算法控制舵机转角，结合编码器的速度反馈信号利用电机控制算法优化控制车模的速度变化。结合MATLAB软件仿真和上位机软件的监控调试，最终确定了各项最佳控制参数。关键字：摄像头；PID控制；K60；上位机；MATLABII目录摘要................................................................................................................................................I引言...............................................................................................................................................1第一章系统总体设计....................................................................................................................21.1系统概述.............................................................................................................................21.2整车布局............................................................................................................................3第二章智能车机械结构调整与优化........................................................................................52.1舵机的安装.........................................................................................................................52.2摄像头的安装...................................................................................................................
