第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：唐山师范学院队伍名称：暗影参赛队员：张占津刘文涛王素芳带队教师：李亚美姜丽飞关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡小车控制系统的软硬件结构和开发流程，使用大赛组委会统一指定的E型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512ZVLQ10Kinetisarm-CortexM4为核心控制器，在IAR6.3开发环境中进行软件开发，车模使用飞思卡尔公司生产的加速度传感器MMA7361和陀螺仪ENC-03M模块进行角度融合，获取车模姿态完成直立，灯塔接收模块识别灯塔信号。欧姆龙编码器采集速度脉冲，线性CCDTSL1401采集赛道信息，提取中线值，根据偏差进行PD转向控制，同时转向陀螺仪做反馈矫正。整个系统涉及整车机械结构、硬件电路设计、控制策略等多个方面，并用上位机进行大量数据分析及调试，确定了现有的整车构架和相关控制参数，最终实现了一套能够稳定运行的系统。关键字：Freescale，直立平衡，线阵CCD，PID控制III目录第一章引言...................................................................................................1第二章系统方案设计.........................................................................................22.1系统概述.......................................................................................................22.2系统总体方案的设计...................................................................................32.3小结...............................................................................................................4第三章智能车机械结构调整与优化.................................................................53.1智能车车模与结构的选择...........................................................................53.2智能车传感器的安装................................
