技术协作信息2023（10）总第1491期引言随着城市交通向智能化、环保化发展，轨道交通作为一种高效、便捷的交通方式，逐渐成为城市交通的重要组成部分。同时，由于轨道交通的特殊性质，其运行安全和顺畅性与广大乘客的生命财产安全以及社会秩序的稳定密切相关。在这种情况下，障碍物检测技术成为保障轨道交通安全和顺畅运行的重要手段。轨道交通的发展带来了更高的时速和更繁忙的运营，同时也增加了轨道上的风险。障碍物检测技术的重要性日益凸显，通过使用先进的技术手段，可以及时检测到轨道上的障碍物，避免事故的发生，保障乘客的安全出行。目前，障碍物检测手段在自动驾驶汽车领域中较为成熟，在复杂的路况中，障碍物被归类为“正障碍物”和“负障碍物”两类。其中从地面“向上”出现的物体被视为正障碍物，反之在路面“向下”出现的深坑甚至悬崖则被视为负障碍物，负障碍物的检测比正障碍物要更加困难。而在轨道交通中，由于轨道的作用，车辆的行驶条件相较于汽车更为简单，更多的精力应当被施加于对正障碍物的检测中，例如前方的非通信列车、误入轨道的人或动物、现场遗留的施工工具或者行李箱等，根据探测方式不同而分为接触式和非接触式两种。接触式障碍物检测采用纯机械结构和硬线通信结合的方式，故障率极低，其主要检测装置是一根安装在转向架前端的轻质铝合金探测横梁，通过与轨道上的障碍物物理接触后，吸能变形触发干接点信号[1]。但这种检测方式受轨道条件及探测横梁距离的限制，检测距离过短，逐渐不适于平均设计速度高的轨道交通，因此非接触式障碍物检测应运而生。一、非接触式障碍物检测传感器非接触式障碍物检测主要依赖于各种车载或轨旁的传感器，对车辆行驶前方范围（车载传感器）或者固定轨行区内（轨旁传感器）的障碍物进行探测识别，不同的传感器有不同的优缺点。（一）计算机立体视觉计算机立体视觉是计算机视觉中最活跃的研究领域之一。立体视觉测量方法具有效率高、系统结构简单、适用性强、成本低、精度高等优点。计算机立体视觉始于20世纪70年代初。具有双目视觉技术的计算机立体视觉与自动驾驶汽车或移动机器人一起用于收集数据和检测障碍物。在车载传感器方面，两台性能相同但相隔一段距离的相机拍摄同一个图像，计算机将两个图像叠加在一起进行比较，以找到匹配的部分。偏移的量称为视差，通过特征技术探讨与推广轨道交通非接触式障碍物检测技术及前景方向探讨霍然卡斯柯信号有限公司摘要：本文介绍了轨道交通非接...
