第55卷第5期2023年10月Vol.55No.5Oct.2023南京航空航天大学学报JournalofNanjingUniversityofAeronautics&Astronautics顾及动态物体感知的增强型视觉SLAM系统李佳1，李明磊1，魏大洲2，吴伯春2，郭文骏2（1.南京航空航天大学电子信息工程学院，南京211106；2.中国航空无线电电子研究所，上海200233）摘要：传统的同步定位与制图（Simultaneouslocalizationandmapping，SLAM）系统在复杂环境下工作时，无法分辨环境中的物体是否存在运动状态，图像中运动的物体可能导致特征关联错误，引起定位的不准确和地图构建的偏差。为了提高SLAM系统在动态环境下的鲁棒性和可靠性，本文提出了一种顾及动态物体感知的增强型视觉SLAM系统。首先，使用深度学习网络对每一帧图像的动态物体进行初始检测，然后使用多视图几何方法更加精细地判断目标检测无法确定的动态物体区域。通过剔除属于动态物体上的特征跟踪点，提高系统的鲁棒性。本文方法在公共数据集TUM和KITTI上进行了测试，结果表明在动态场景中定位结果的准确度有了明显提升，尤其在高动态序列中相对于原始算法的精度提升在92%以上。与其他顾及动态场景的SLAM系统相比，本文方法在保持精度优势的同时，提高了运行结果的稳定性和时间效率。关键词：同步定位与制图；动态环境；目标检测；多视图几何中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1005⁃2615（2023）05⁃0789⁃09EnhancedVisualSLAMSystemConsideringDynamicObjectsLIJia1，LIMinglei1，WEIDazhou2，WUBochun2，GUOWenjun2（1.CollegeofElectronicandInformationEngineering，NanjingUniversityofAeronautics&Astronautics，Nanjing211106，China；2.ChinaInstituteofAeronauticalRadioElectronics，Shanghai200233，China）Abstract:Whenworkingincomplexscenarios，traditionalsimultaneouslocalizationandmapping（SLAM）systemscannotdistinguishwhetherthevisibleobjectsaremoving.Movingobjectsintheimagesmayleadtowrongfeatureassociation，resultingintheinaccuracyofpositioningandthedeviationofmapping.ToimprovetherobustnessandreliabilityoftheSLAMsystemindynamicscenarios，anenhancedvisualSLAMsystemwithdynamicobjectperceptionisproposedinthispaper.Firstly，theobjectdetectorisusedtoinitiallydetectthedynamicobjectsineachimage，andthenthemulti-viewgeometrymethodisfurtherusedtoextractthedynamicregionsthatcanno...
