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自动控制原理课程主要内容•控制系统概述•控制系统的数学模型•控制系统的时域分析•根轨迹法•控制系统的频域分析•线性系统的校正方法•非线性系统分析•离散控制系统分析1、自动控制原理（第四版）自动控制原理（第四版）胡寿松国防工业出版社2、自动控制原理（第三版）李友善国防工业出版社3、自动控制原理梅晓榕科学出版社4、现代控制系统（第十版）RichardC.Dorf高等教育出版社5、现代控制工程（第四版）katsuhikoogata电子工业出版社参考书参考书第一章自动控制概述本章主要内容§1.1引言§1.2自动控制系统示例§1.3控制系统分类§1.4自动控制系统的组成§1.5控制系统基本要求§1.6本课程任务直流电动机速度控制系统控制目标是使电动机稳定在要求的转速上运行§1.1引言热力系统控制系统控制目标是使流出的热水保持一定的温度•自动控制：自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态和性能。•自动控制系统：具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。常见的控制系统可以是只控制一个物理量，也可以是包括一个企业、机构全部过程的大系统，可以是一个具体的工程系统，也可以是抽象的社会系统、生态系统或经济系统等。§1.2自动控制系统示例飞机俯仰角控制系统§1.2自动控制系统示例电阻炉温度控制系统一、按信号的传递路径来分类开环控制与闭环控制§1.3控制系统分类系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统称为开环控制系统。控制器被控对象控制量被控量给定值r(t)u(t)y(t)开环控制图纸程序指令（步进电机）微型计算机放大器执行机构工作机床切削刀具控制器被控对象控制量被控量给定值r(t)u(t)y(t)测量元件偏差e(t)＋－如果系统的被控量直接或间接地参与控制，这种系统称为闭环控制系统或反馈控制系统。“闭环”，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。闭环控制（反馈控制）位移微型计算机放大器执行机构工作机床切削刀具反馈测量元件图纸若反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。优点：抗干扰能力强，稳态精度高、动态性能好、稳定裕度大等等。控制器被控对象控制量被控量给定值r(t)u(t)y(t)测量元件偏差e(t)＋－复合控制在系统中同时引进开环控制和闭环控制，这种系统称为复合控制系统。控制器被控对象反馈环节扰动被控量控制量参考输入控制器1...