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第六章非线性系统分析•学习重点v了解非线性系统的特点，掌握非线性系统与线性系统的本质区别；v了解典型非线性环节的特点；v理解描述函数的基本概念，掌握描述函数的计算方法；v掌握分析非线性系统的近似方法——描述函数法，能够应用描述函数法分析非线性系统的稳定性。�非线性：指元件或环节的静特性不是按线性规律变化。�非线性系统：只要系统中包含一个或一个以上具有非线性元件，即称为非线性系统。其特性不能用线性微分方程来描述。6.1非线性系统的特点非本质非线性：可以进行小偏差线性化的非线性本质非线性：不能应用小偏差线性化概念将其线性化F系统的稳定性除与结构参数有关外，还与起始偏差的大小有关。F系统的响应形式与输入信号的大小和初始条件有关。F在没有外界周期变化信号输入时，非线性系统完全可能产生具有固定周期和幅值的稳定振荡过程。F非线性系统的动态响应不服从叠加原理�非线性系统的主要特征：()()()()()ketetaxtkasigneteta�≤��=���>�(1)饱和特性1()0[()]1()0etsignetet+>�=�−<�（2）死区特性[]0()()()[()]()etaxtketasigneteta�≤�=�−>��k式中a为死区宽度-线性输出的斜率危害：使系统输出信号在相位上产生滞后，从而降低系统的相对稳定性，使系统产生自持振荡。（3）间隙特性[][]()()0()()()0[()]()0ketxtxtketxtbsignetxtεε�−>�=+<��=�&&&式中间隙宽度k间隙特性斜率ε（4）继电器特性�������>−≤−<≥≥<<<−><<−=0)(,)(0)(,)()()(0)(,)(00)(,)(0)(tematebtematebatetbsignetemateateatematx&&&&0xea−abb−ma−ma正向吸合电压正向释放电压正向吸合正向释放1）若a=0，则吸合电压和释放电压均为零，称这种特性为理想继电器特性0xebb−2）若m=1，即吸合电压和释放电压相等，称这种特性为具有死区的继电器特性0xea−abb−0xea−abb−ma−ma3）若m=－1，即反向吸合电压等于正向释放电压（正向吸合电压等于反向释放电压），称这种特性为具有滞环的继电器特性0xea−abb−0xea−abb−ma−ma（5）变增益特性���><=atetekatetektx)()()()()(21式中21,kk-变增益特性斜率a-切换点特点：使系统在大误差信号时具有较大的增益，从而使系统响应迅速；而在小误差信号时具有较小的增益，从而提高系统的相对稳定性。同时抑制高频低振幅噪声，提高系统响应控制信号的准确度。6.2非线性控制系统的特性1.非线性系统的稳定性除了与系统结构参数有关之外，还与初始条件和输入信号有关；2.非线性系...