第四章产业呆板人方案思索题与习题1.产业呆板人的界说是什么？操纵机的界说是什么？答：我国国度标准GT/T12643-1997“产业呆板人词汇将产业呆板人界说为是一种能主动操纵、可反复编程、多功用、多自在度操纵机，能搬运物料、工件或夹持东西，用以完“成种种功课〞；将操纵机界说为存在跟人手臂类似的举措功用，可在空间抓放物体或进展其它操纵的机器装置〞。2.产业呆板人由哪多少局部构成？并比拟它与数控机床构成的区不。答：产业呆板人由操纵机、驱动单位跟操纵装置构成。数控机床普通由机床本体、伺服零碎跟数控装置构成。二者构成的区不要紧在于机器本体，呆板人操纵机平日由末了履行器、手段、手臂跟机座构成，而数控机床机器本体平日包含主活动部件、进给活动部件、支承部件、冷却光滑、排屑等局部。3.产业呆板人的根本功用跟根本任务道理是什么？它与机床要紧有何一样跟差异之处？答：产业呆板人根本功用是供给功课所需的活动跟能源，其根本任务道理是经过操纵机上各活动构件的活动，主动地实现手部功课的举措功用及技巧请求。在根本功用及根本任务道理上，产业呆板人与机床有如下一样之处：二者的末了履行器都有位姿变更请求；二者根本上经过坐标活动来实现末了履行器的位姿变更请求。二者的要紧差异之处有：机床是以直角坐标方法活动为主，而呆板人是以枢纽方法活动为主；机床对刚度、精度请求非常高，其灵敏性相对较低；而呆板人对灵敏性请求非常高，其刚度、精度相对较低4.产业呆板人的构造范例有哪多少类？各品种型的特色怎样？答：产业呆板人的构造范例有如下四类：枢纽型呆板人，其特色是枢纽普通为反转展转活动副，灵敏性好，任务空间范畴年夜（异样占空中积状况下），但刚度跟精度较低；球坐标型呆板人，其特色是按球坐标方法举措（活动），灵敏性好，任务空间范畴年夜，但刚度、精度较差；圆柱坐标型呆板人，其特色是按圆柱坐标方法举措，灵敏性较好，任务空间范畴较年夜，刚度、精度较好；直角坐标型呆板人，其特色是按直角坐标方法举措，刚度跟精度高，但灵敏性差，任务空间范畴小。5.怎样选择跟断定呆板人的坐标系？剖析图4-5所示的PUMA呆板人的坐标系是怎样确定的？答：坐标系按右手定那么断定。相对坐标系X-Y-Z，机座坐标系X0-Y0-Z0跟机器接坐标系Xm-Ym-Zm的取法参考GB-T16977-1997产业呆板人坐标系跟活动定名。枢纽坐标系Xi-Yi-Zi以下扼要的方法断定：(1)—断定基准形态般可取呆板人处于机器原点时的形态作为基准形态。也能...
